AGV(Automated Guided Vehicle—自动引导车辆)是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备。加速我国现有生产模式向柔性生产组织模式的方向转化,提高工业生产的自动化程度,大力发展AGV是我国工业生产领域的必然趋势。图像处理技术是视觉引导式AGV的关键技术。本文针对工厂实际应用的基于机器视觉的AGV,研究了视觉引导式AGV标识符的识别技术,目的是提高视觉引导式AGV图像识别的可靠性、实时性。论文的研究内容主要包括以下几个方面:1.对转向梯形断开点位置的优化:应用空间机构运动学对自动引导车独立悬架进行空间运动分析,在此基础上对转向梯形断开点位置的确定进行详细分析计算,确定断开点位置的优化函数,求出断开点的最佳位置,使车轮绕主销摆动量最小。2.对采集的图像进行预处理:预处理一般包括图像的增强、图像分割等。图像增强的目的是为了消除图像在输入、传送、处理过程中的干扰形成的噪声,提高图像质量。图像分割(Image Segmentation)是把图像分割成若干个特定的、具有独特性质的区域并提取出感兴趣目标的技术和过程。为了分析和识别目标,需要将他们分割并提取出来。3.摄像机的自标定:为了获取空间点到计算机图像像素点的对应关系,采用基于圆环点的自标定方法,给定一个正方形模板,在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,分别检测正方形的4条边,提取正方形模板的4个角点和4条边的中心点,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机的外部参数。4.特征的提取:目前,用于图像处理的特征主要有几何特征、灰度特征、条带特征等。为了有效地完成识别,本文研究基于组合特征的模板匹配法识别数字工位,避免了规整、细化、轮廓提取等图像处理步骤。5.标识符的识别:视觉引导式AGV在实际应用中存在多种工况,如加速、减速、停车及匀速行驶等,设计标识符的目的是用于工厂的物流运输,有可能依次到达若干个目的地。一般按照工艺流程,依次经过若干装货和卸货工位。为了区分不同的加SET位,使用数字对不同的加工工位进行编码或者编号。6.基于机器视觉的AGV远程信息显示系统的设计:根据视觉引导式AGV的显示需要设计液晶显示界面,将图片提前预置到液晶显示模块中;通过程序编写,将视觉引导式AGV的车速、方向以及电池组参数的显示在已知的坐标上;通过串口接收发送数据,完成视觉引导式AGV远程信息的显示。