遥操作机器人系统可以在太空、深海、强辐射等对人类有害或人类无法达到的极限环境下完成复杂的遥操作作业任务，这在很大程度上拓展了人类的活动领域，在一定程度上促进了社会的发展。具有力觉临场感的遥操作机器人系统由于能够使操作者更好的感受到从端机械手与环境的相互作用情况，所以能够更好的完成遥操作任务。本文结合国家自然科学基金项目“遥操纵多自由度电液伺服机械手力反馈控制策略”（项目编号：50975118），来研究提高主-从遥操纵系统力觉临场感操作性能的方法。本文以吉林大学工程机器人研究室自行研制的两个2-DOF通用型遥操作机器人力反馈操纵杆组成的同构式遥操作机器人系统为研究对象，建立了机械手电液伺服系统的数学模型，并且针对从手速度对主手位移的跟踪特性采用模糊PID控制器，该控制器把模糊推理的思想与PID控制相结合，保证了电液伺服系统的稳定性和主从手之间的跟踪特性。最后提出了基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制算法，并以手控器电液伺服系统的数学模型为基础，建立了基于位置-速度控制的遥操作机器人仿真模型，分别对从端机械手在空载、弹性负载和刚性负载情况下进行了仿真分析，结果表明从手的速度可以很好的跟踪主手的位移，而且基于位置-速度控制的双向伺服力反馈控制算法，可以使操作者在操作过程中感受到与从端环境作用力很接近的反馈力，具有良好的力反馈效果，为以后进一步研究遥操作系统控制技术提供了依据。