3D打印技术是快速成型技术（Rapid Prototyping，RP）的一种，是20世纪80年代后期发展起来的一种先进制造技术。3D打印技术有节省材料、较高的精度、从设计模型到成型周期短且不需要任何夹具、刀具、模具并且能设计制造出很高复杂度的东西等优点。随着近几年的高速发展，3D打印技术的应用已经在很多行业占据重要的地位。因此对3D打印关键技术的研究有很重要的价值。　　本文以从3D打印的STL文件的切片算法、填充路径规划算法、机器人的结构设计以及软件控制等方面对3D打印关键技术进行研究，内容主要包括以下几个方面:　　(1)提出了一种基于三角面片邻接关系，先对三角形进行排序，然后求切平面与三角形的交点，最后将交点依次相连即可得到轮廓的切片算法。这种算法在寻找与切平面的相交的三角形面片时，不用每次都把所有的三角形遍历，可以直接求出来与平面相交的三角形;并且在求交点时每个交点只求了一次，节省了时间，提高了效率，并且有很高的精确性。　　(2)对填充扫描轨迹规划进行了分析，设计出了一种复合轨迹扫描算法。首先对当前层的内外轮廓进行偏置，然后内部扫描采用先分区，对每个分区用往复直线填充的方法，最后得到复合填充路径。该算法减少了送料电机开关的启停次数，成型效率得到提高。　　(3)对Delta机器人的结构进行了设计，零配件的选型以及机器人的运动学进行了计算，并且用LabVIEW软件编写了Delta机器人的运动控制程序，依靠程序中对输出口对3D打印的所需的温控系统和送料系统进行控制，最终完成3D打印的工作。