本文基于机器人的现有能力，用嵌入式行为对任务进行描述，使机器人通过跟随教师的示范来学习高级任务描述和复杂的导航技术。 为了能学习到更准确的任务描述，本文还提出了一种基于实践与反馈的学习改进方法，教师不需要了解机器人的构造和任务编码的方式，只要通过观察机器人的执行情况就能提出有效的反馈，从而使机器人改进不正确的任务描述。 本文提出了一种基于多超声波信息精确建立环境模型的新方法，通过分析相邻多个超声波传感器测量数据间的相互关系以及环境特征的相关信息，用线段匹配实现对探测环境建模，此方法可以很好地识别墙壁、拐角和缺口等环境特征。用这个建模方法进一步增加了基于示范的学习的有效性。 最后的实验验证了所提出的基于示范的学习和建模方法，对机器人学习高级复杂的导航技术提供了有效的技术支持。