基于国防科技以及控制理论的发展需求,关于不确定系统的研究已经获得了广泛的关注。不确定系统的研究方向很多,涉及到诸多方面的内容,本文主要着重开展不确定系统的控制方法研究。目前干扰补偿控制、滑模控制以及自适应控制等方法由于对不确定系统具有良好的鲁棒性能,由此成为了研究与实践的热点。但是,目前这些相关的研究仍然存在着许多的不足。首先,干扰补偿控制中存在可能由估计尖峰引起的控制尖峰问题;其次,大多数的控制方法不能抑制非匹配不确定干扰;最后,针对控制增益未知系统的研究较少。本论文解决的问题及创新点如下针对无尖峰干扰估计问题开展了一系列的研究。首先针对现有的降阶干扰观测器以及扩张状态干扰观测器的估计尖峰现象的发生条件、发生时刻等进行研究;然后,提出了两种解决估计尖峰问题的方案,即设计时变观测增益的方案与阻断尖峰的方案。这两种估计尖峰的解决方案是本文后续无尖峰干扰补偿控制的基础。然后,针对设计时变观测增益的方案,本章设计了两种新型时变增益干扰观测器,分别是时变增益干扰观测器与自适应增益有限时间收敛干扰观测器。针对不确定系统的无尖峰干扰补偿滑模控制问题开展了一系列研究。基于前面所设计的时变增益干扰观测器以及自适应干扰观测器与传统滑模控制相结合来解决估计尖峰问题,提出了无尖峰干扰补偿滑模控制算法。此外,为了进一步提高滑模控制的鲁棒性与快速性,提出一种新型指定时间收敛的非奇异滑模。基于所提出的自适应干扰观测器与新型滑模结合,设计了有限时间收敛的无尖峰干扰补偿滑模控制器。针对一类非仿射非匹配不确定系统的无尖峰干扰补偿控制问题开展了一系列的研究。首先为了解决非仿射非线性以及非匹配干扰所带来的问题,基于微分将系统转换为中间状态未知的匹配不确定系统。然后,基于高阶扩张状态观测器来同时估计未知的中间状态与匹配干扰。然后,基于高阶扩张状态观测器的输出构建滑模面,继而设计了相应的干扰补偿滑模控制器。随后,为了解决高阶扩张状态观测器可能存在的估计尖峰问题,在滑模面上加入阻断尖峰因子,设计了无尖峰的干扰补偿滑模控制器。针对一类含有未知控制输入的匹配不确定系统,基于自适应滑模控制问题开展了一系列的研究。首先,针对控制增益大小未知但控制增益正负已知的不确定系统提出了一种自适应滑模控制器,提出的控制方案有效保证了系统状态的收敛。随后针对控制增益大小与正负皆未知的不确定性系统,在前面提出的自适应滑模控制器的基础上加入控制方向切换判断策略,消除了控制增益大小及正负不确定所带来的不良影响。然后,针对所提出的直接切换策略可能带来的实际控制器难以响应问题,又提出了一种过渡的切换控制方向的策略。针对一类含有未知控制输入的非匹配不确定系统,基于自适应滑模控制方法开展了一系列的研究。首先,基于微分与干扰补偿,将非匹配不确定系统转换为相应的中间状态未知的匹配不确定系统。随后,设计高阶扩张状态观测器估计未知中间状态。然后,基于系统状态与高阶扩张状态观测器的输出构建滑模面,同时为了解决观测器可能出现的估计尖峰现象,在所构建的滑模面中加入阻断尖峰因子。随后,基于自适应方法,针对控制增益大小未知但正负已知的情况,设计了控制律保证输出状态收敛到零附近区域。随后,针对控制增益大小与正负皆未知的情况,在自适应方法的基础上又加入切换方法保证了输出状态的稳定收敛。同时,针对直接切换策略可能带来的实际控制器难以响应的问题,所设计的切换方法采用过渡切换的模式。仿真结果验证了所提出的控制方案的有效性。最后,将本文的多种理论研究成果应用到临近空间拦截器的一系列制导控制问题的研究中。针对拦截器的制导律设计问题,设计了无尖峰干扰补偿滑模制导律。针对含有非匹配不确定干扰的拦截器的制导控制一体化设计问题,提出了基于阻断尖峰因子的干扰补偿滑模控制器。针对控制增益未知的动能拦截器姿态控制问题,提出了基于自适应滑模控制的切换方向控制器。