【摘 要】
:
实时仿真试验是开发并验证无人机飞行控制系统必不可少的重要手段,本文的主要工作是Windows下实时仿真软件及等效仿真软件的设计与开发。本文首先介绍了无人机飞行控制仿真系
论文部分内容阅读
实时仿真试验是开发并验证无人机飞行控制系统必不可少的重要手段,本文的主要工作是Windows下实时仿真软件及等效仿真软件的设计与开发。本文首先介绍了无人机飞行控制仿真系统的系统组成,分析了仿真设备的软硬件结构。在此基础上,鉴于Windows系统的通用性、易用性及计算机技术的发展,提出开发Windows下实时仿真软件的思想,并给出了基于RTOS32开发包及RTOS32Win环境的软件设计方法。从软件的工程结构的开发、RTOS32Win环境下功能模块驱动的开发、软件运行环境的开发等方面进行了详细的介绍,并给出了实时仿真软件与仿真控制台软件之间的主-从式及一体化两种通信方式。接着介绍了等效仿真运行环境的开发,在等效仿真环境中本文的工作是等效仿真软件及仿真控制台软件的开发。基于RTOS32提供与Win32 API兼容函数这一特点,设计开发了基于Win32+PC机平台的等效仿真软件。仿真控制台软件的开发是在Windows系统上采用Tilcon Real-Time Developer (TRTD)开发包实现的。然后介绍了仿真软件上层模块的设计开发,包括:根据真实传感器的接口特性,实现传感器的仿真;设计并完成了基于ASCII码方式的变长度帧结构的上下行通信协议的设计及其编程实现;设计开发了无人机模型的通用结构。最后,通过样例无人机半物理实时仿真试验,对Windows下实时仿真系统进行了验证,试验结果表明该软件运行可靠、实时性好,满足设计需求;通过等效飞控仿真系统,对等效仿真软件进行了验证,试验结果表明该软件满足了设计要求。
其他文献
<正>世界卫生组织资料显示,发展中国家患有贫血的孕妇占50%。中国是最大的发展中国家,贫血在孕妇中非常常见。常见种类主要有缺铁性贫血和巨幼红细胞贫血。据报告,我国孕妇贫
钛基复合材料以其高比强、高比模和耐高温等优点而引起广泛的注意,近年来的发展很快。但由于其生产成本过高,制约了其在民用领域的应用。原位生成的颗粒增强钛基复合材料,具
目的调查分析医学生自我同一性状态的特征。方法采用中国大学生自我同一性状态量表,随机抽取广州医学院330名学生作为被试,对他们进行问卷调查。结果①88.6%的医学生处于自我
目的探讨合理的生活方式和膳食结构与原发性高血压发病的关系及其在高血压防治中的应用。方法于 1 997~ 1 999年对上海南市区 1 0 2名高血压高危对象进行了膳食干预研究。结果
目的探讨不同社区学校小学生自主学习能力和父母教养方式的差异,及父母教养方式对小学生自主学习能力的影响。方法采用学习自主性量表和父母养育方式评价量表(EMBU),对629名
<正>中国传统文化的瑰宝被太多人束之高阁了,有的甚至一辈子都懒得翻一下,这是中国文化的悲哀,也是中国在现代化进程中一个特别大的隐患。最近一段时间,古诗词在中小学教材中
<正>在曲波原著《林海雪原》及袁阔成的同名评书中,有较长篇幅交待了主角少剑波的亲人、革命同志鞠县长,及由他率领的土改工作队被杉岚站土匪许大马棒诱杀的情节。也许是篇幅
目的探讨大学生时间管理倾向与自我和谐的关系。方法应用时间管理倾向量表和自我和谐量表对249名学生进行问卷调查。结果①不同性别、是否兼职的大学生在时间管理倾向上均有
利用Models-3/CMAQ模式系统和高阶去耦合直接技术(HDDM-3D),对天津市2014年7月的臭氧(O3)污染进行模拟,分析臭氧生成的前体物控制区分布规律,量化天津市及周边地区排放的影响。研
<正> 多层房屋的砖墙,产生裂缝的原因一般有:地基基础不均匀沉降,温度变化胀缩不均,荷重超载作用等。砖墙、砖柱的裂缝发展严重将会危及砖砌体的稳定,或影响房屋使用,当在地