实时仿真试验是开发并验证无人机飞行控制系统必不可少的重要手段,本文的主要工作是Windows下实时仿真软件及等效仿真软件的设计与开发。本文首先介绍了无人机飞行控制仿真系统的系统组成,分析了仿真设备的软硬件结构。在此基础上,鉴于Windows系统的通用性、易用性及计算机技术的发展,提出开发Windows下实时仿真软件的思想,并给出了基于RTOS32开发包及RTOS32Win环境的软件设计方法。从软件的工程结构的开发、RTOS32Win环境下功能模块驱动的开发、软件运行环境的开发等方面进行了详细的介绍,并给出了实时仿真软件与仿真控制台软件之间的主-从式及一体化两种通信方式。接着介绍了等效仿真运行环境的开发,在等效仿真环境中本文的工作是等效仿真软件及仿真控制台软件的开发。基于RTOS32提供与Win32 API兼容函数这一特点,设计开发了基于Win32+PC机平台的等效仿真软件。仿真控制台软件的开发是在Windows系统上采用Tilcon Real-Time Developer (TRTD)开发包实现的。然后介绍了仿真软件上层模块的设计开发,包括:根据真实传感器的接口特性,实现传感器的仿真;设计并完成了基于ASCII码方式的变长度帧结构的上下行通信协议的设计及其编程实现;设计开发了无人机模型的通用结构。最后,通过样例无人机半物理实时仿真试验,对Windows下实时仿真系统进行了验证,试验结果表明该软件运行可靠、实时性好,满足设计需求;通过等效飞控仿真系统,对等效仿真软件进行了验证,试验结果表明该软件满足了设计要求。