机器人足球比赛是一个有趣、复杂的新兴的人工智能研究领域，它涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通信、图像处理、机构学和人工智能等多个领域的技术，为研究多智能体系统，多机器人协作等理论提供了一个很好的试验载体。在国际上，它引起了越来越多的学者的关注。 智能足球机器人系统是由机器人小车、视觉系统、通信系统、决策系统四个子系统组成。本论文主要对足球机器人的决策系统进行了研究。文中首先介绍了智能足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统的组成，并介绍了本课题使用的江西理工大学黑豹智能足球机器人系统，在此平台上，研究开发了机器人足球赛事必需的基本运动和基本动作，如踢球、射门、传球、守门等基本动作算法。然后在基本运动和基本动作的基础上，进行了足球机器人高层策略的研究，采用区域控制法设计了足球机器人进攻策略与防守策略等，建立了基本的比赛策略库。其中避障路径规划性能是评价一个机器人球队水平的很重要的指标，本文研究了基于改进性人工势场法的避障路径规划，系统继承了人工势场法的基本思想，结合模拟退火算法使势函数跳出局部极小点，从而找到一条从起始位置避开障碍到达目标位置的最优可行路径。此比赛决策库成功运用于黑豹智能足球机器人系统，在2005年常州举办的中国足球机器人大赛3对3小型组比赛中，我校黑豹队经过激烈角逐，最终夺得该项目的季军。