装配是产品生产制造过程中的一个重要环节,随着数字化设计与制造技术的发展,装配成为影响生产效率、制造成本和产品质量的主要因素,提高装配的自动化程度是制造业信息化发展的关键。本文针对产品装配工艺规划的特点及其目前存在的问题,探讨研究了以装配模型和碰撞检测为基础的装配序列规划方法和装配路径规划方法。装配模型设计信息完整准确的记录与传递是装配序列生成和路径求解的先决条件,分析了装配模型表达的实体信息与零部件间的相互关系信息以及基于模型定义技术的装配信息建模方法。碰撞检测是路径规划、自动装配等领域的关键问题,分析了轴对齐包围盒、球体等碰撞几何体,介绍了包围体层次结构和空间数据结构优化方法。在装配序列规划方面,论文提出了RRT拆卸路径相关性判断算法的装配序列求解方法,同时对装配序列进行了优化。它首先基于RRT算法求解出拆卸路径并生成初始序列；其次分析初始序列各层次间的关系,构建了表达元件邻接关系的序列邻接矩阵SAM和表达元件优先约束关系的序列关联矩阵SIM,以判断序列的相关性：再次分析了影响装配序列规划的评价指标,并用蚁群算法求解出最优装配序列；最后用实例验证算法的有效性。在装配路径规划方面,论文基于蚁群算法来求解装配初始路径并用二分法插值方法对路径进行优化。它首先对规划空间进行栅格划分,每一栅格对应着相应的序号、坐标和行列号并将起点和终点进行栅格关联；其次将蚁群算法推广运用到三维空间中搜索出一条有效的无碰撞初始路径：再次提出二分法插值优化方法来生成最优装配路径；最后用实例验证算法的可行性。