农业自动化耕整地是精细农业发展的重要环节之一,耕整地的质量不仅可以影响水土保持,还能够影响作物的出苗与生长、田间管理、收获等作业环节。旋耕机作为一种高效的耕整机具已成为农业现代化的重要部分,旋转式犁耕机具有作业后土体破碎能力强、打破犁底层、提升土壤保水能力等功能,还能够切碎地表以下的根茬,便于播种作业,为作物发育生长提供了良好的条件。为了实现旋耕机田间作业过程中保持水平,本文开展了旋耕机遥控驾驶与自动调平系统研究,利用机电液一体化技术,实现遥控驾驶与旋耕机具自动调平功能,提升了田间作业质量和效率,为旋耕机具保持土壤平整性与耕深一致性提供了一定依据。主要研究内容与成果如下:（1）开发了具有通用性接口的遥控远程驾驶控制器,设计操作便捷、直观明了的遥控器,实现拖拉机遥控远程驾驶。研制传输稳定的无线通讯系统是遥控远程驾驶的重点,主要研究了无线通信数据的分时分类传递以及无线信号丢失自动停机。（2）为了满足旋耕机具频繁调平控制操作,设计了一套采用全液压转向机控制单液压缸的液压系统。完成对整机的机械结构设计,合理的对控制器、传感器、液压元件、旋耕机具等部件进行布置安装,根据机具的运动特点设计合理的机械结构以及分析不同的控制方法的准确性和经济性,对调平机构进行相应的力学分析。（3）完成了相关液压元器件的计算与选型,通过AMESim软件对液压系统进行了仿真分析,结果表明,常规PID算法超调非常明显,且连续调平后需要的稳定时间超过2s,整体调节时间较长,达不到系统所需要求,而模糊PID算法响应时间为1s左右,基本不超调,到达目标时间、且稳定时间明显更短。（4）完成了主控制器与电机控制器的开发与制作,设计时采取大功率控制元器件分置原则,将大功率控制器件置于电机控制器上,无线通讯芯片等小功率芯片放置主控制器。通过232、485通讯方式完成传感器、主控器与电机控制器的相互通讯,同时完成各个部件之间的性能调试以及整体联动控制。（5）开发与制作倾角检测电路,融合卡尔曼滤波算法精确测量机具的倾斜角度,并进行了传感器静态试验、动态试验。结果表明,传感器静止时,滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,垫有海绵滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°。单边履带遇到10cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。（6）针对旋耕机遥控驾驶与自动调平系统进行了田间作业效果对比试验,试验结果表明,具有自动调平功能的系统相较无自动调平功能的系统在耕整地上有大幅度提升,前者耕深高度差最大为2.3cm,后者耕深高度差最大为9.4cm;前者平均耕深稳定性系数为94.7%,后者平均耕深稳定性系数为81%;前者平整度≤1.08cm,后者各平整度≤2.8cm。