并联机器人具有高承载能力、刚度大的结构位置反解简单、运动精度高、高速性等诸多优点，主要应用于工业现场高速拾放领域，由于并联机构不能够保证其工作空间内任一点是各向同性，因此，基于直线轨迹的最小时间运动规划方法不能够完全发挥并联机器人的高速性特点，为了提高并联机器人工业产能，必须要有更好的最小时间运动规划算法。本文的主要研究对象是Delta并联机器人，重点解决基于最小时间运动规划这个关键技术问题。通过对Delta机器人机构进行分析，利用几何法求解Delta机器人的正向运动学、逆向运动学以及利用虚功原理求解动力学方程；在此基础上，求解并联机器人的现有灵巧度评价指标以及动力学操作数；结合以上内容，提出一种新的综合灵巧度概念，并且研究Delta机器人工作空间内的综合灵巧度值的分布规律；利用综合灵巧度值在工作空间内的分布规律，结合Floyd最短路径规划算法规划出平面内任意两点之间的轨迹，且使得所生成轨迹上所包含点的综合灵巧度值的和最小；提出一种基于庞特里亚金原理的时间最小速度规划，利用该速度规划将灵巧度轨迹规划与常规的轨迹规划进行分析对比，从而验证该轨迹的有效性。本文用Delta机器人实验平台对所研究的最小时间运动规划算法进行仿真实验，验证了算法的可行性和有效性，所获得的实验数据和结论基本满足所研究的目标。