【摘 要】
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奇异位形的分析是机器人通过奇异位形时轨迹控制的关键.该文分析了少自由度机构的特殊运动性质.螺旋理论和线几何理论是进行机器人奇异位形分析的主要理论,该文对工业应用最
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奇异位形的分析是机器人通过奇异位形时轨迹控制的关键.该文分析了少自由度机构的特殊运动性质.螺旋理论和线几何理论是进行机器人奇异位形分析的主要理论,该文对工业应用最为广泛的PUMA型机器人首先运用传统的螺旋理论进行了奇异位形分析,找出了其在工作空间的所有奇异位形.然后介绍了目前国内外比较新颖的机器人奇异位形分析理论一线几何理论(目前该理论已经成功运用到并联三角平台机器人的奇异位形分析中),并运用该理论对PUMA型串联机器人进行了奇异位形分析,同样也找出了该型号机器人在工作空间的所有奇异位形.在考虑机器人的高度非线性和强耦合性的基础上,运用CMAC网络对具有一个冗余自由度的机械手控制器的设计是行了研究,基于CMAC网络原理,针对具有一个冗余度的三自由度平面机械手,设计了具有正模型(辨识)和逆模型(控制)的控制器,并对此控制器的控制性能进行了仿真研究.论文的最后还就整个课题的研究工作以及研究方向进行了总结,阐明了研究过程中所获得的经验教训,并对今后的研究方向进行了展望.
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