【摘 要】
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该课题以哈尔滨某单位的SZF-1型"三轴飞行模拟转台"为研究背景.该文给出转台计算机控制中数字控制器的设计方案,并对迭代学习控制理论在转台速率控制中的应用进行了研究.该文
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该课题以哈尔滨某单位的SZF-1型"三轴飞行模拟转台"为研究背景.该文给出转台计算机控制中数字控制器的设计方案,并对迭代学习控制理论在转台速率控制中的应用进行了研究.该文首先给出了转台数字控制器设计的方法,包括PD+Ⅲ型控制双回路控制,Ⅲ型系统控制等数字控制器的设计,并对系统的动态性能、稳态性能进行了分析比较.在速率运动中,转台在中频段对干扰力矩缺乏抑制能力,使得转台的速率平稳性降低,影响了转台的测试性能.基于转台在连续旋转时,干扰力矩表现为周期性的存在,所以我们提出利用学习控制理论对其进行补偿的控制方法.学习控制方法要求零初态条件,而转台在连续运行时,由于干扰力矩的存在,每周学习的初态条件有差异,开环学习控制的常规算法被证明是发散的.因而我们使用一种有修正函数的迭代学习控制方法,可以对初态误差进行修正,使得学习控制算法收敛,通过学习从而提高速率的平稳性,并且证明了算法的收敛性.通过实验和仿真,表明使用学习控制的改进型算法能够对干扰力矩进行很好的抑制,从而提高系统的速率平稳性.
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