在机电伺服系统中,齿隙是影响伺服系统动态性能和稳态精度的重要因素,除引起传动误差外,轮齿的刚性碰撞还会产生严重的振荡和噪音,导致系统稳定性下降。为了减弱或消除齿隙给系统带来的危害,提高伺服跟踪性能,有必要对系统中的齿隙实施有效的补偿。为此,本文首先介绍了目前常用的几种齿隙非线性模型,并总结了目前国内外关于齿隙非线性补偿控制的研究现状;其次提出了一个连续可微的模型来近似表示传统的齿隙死区模型,并基于此模型,以典型机电位置伺服系统为研究对象,应用反步积分方法,引入齿隙参数自适应机制,通过依次选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,保证了参数估值的收敛性和系统的全局稳定性。仿真计算结果表明,与传统的PID控制相比,反步积分自适应控制方法显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性。