导引头是精确制导武器的核心部件,用来完成对目标的自动搜索、识别和跟踪。导引头伺服机构是实现视轴稳定和目标跟踪的执行装置,其性能直接影响导引头的制导精度。作为复杂的光、机电一体化装置,导引头伺服机构的研制涉及光学工程、惯性技术、机械工程及控制工程等多个学科领域,其控制性能受到陀螺随机误差、模型不确定性、干扰力矩、跟踪器滞后及多采样率等多方面误差因素的影响。现有的伺服机构研制大都将其作为一个独立的机电装置,很少从整个制导系统的角度去进行研究,所采用的测控方法多为经典的信号处理与控制方法。随着精确制导武器装备的发展,对导引头伺服机构的性能要求越来越高,稳定跟踪精度指标由毫弧度级提高到微弧度级,采用传统的设计方法尤其是经典测控方法已很难实现这一目标,应用现代先进测控理论与技术来提高机构的控制性能显得尤为迫切。针对这一现状,论文从伺服机构的工作过程建模和仿真研究入手,从整个制导系统的角度分析了机构的控制性能要求以及提高机构控制精度需要解决的关键测控问题。在此基础上,对伺服机构的主要误差因素进行了深入的理论分析和建模。针对不同误差因素的影响机理及机构控制回路的特性,论文分别从微机械陀螺的随机误差补偿、稳定回路的鲁棒优化设计、跟踪器的优化匹配控制及系统的扰动抑制这几个方面开展了深入的研究。论文的研究工作主要包括以下几个部分：1.为了从整个制导系统的角度来反映伺服机构的主要性能指标及误差因素对导引头及导弹制导精度的影响,对伺服机构的工作过程进行了建模和仿真研究。分析了伺服机构的工作机理,推导了两轴稳定机构的空间运动学方程和牛顿力学方程,建立了机构各组成部分的数学模型。通过对伺服机构的工作过程建模和仿真分析为其性能指标确定及后续测控方法的研究提供了参考和依据。2.针对导引头伺服机构的精密化发展需要,研究了微机械陀螺在机构中的应用。分析了陀螺随机误差在伺服机构控制回路中的传递特性,从理论上说明了伺服机构控制回路中的陀螺应用与惯导系统以及其它应用场合的主要差异。利用Allan方差分析法对机构中现有的动调陀螺和性能相近的微机械陀螺的随机误差进行了建模和辨识,给出了两种陀螺的主要性能差异。结合之前的理论分析,说明了微机械陀螺在伺服机构中应用的可行性。研究了几种先进滤波方法在陀螺随机误差补偿中的应用,对滤波算法的性能进行了实验验证和对比分析,为提高微机械陀螺在伺服机构控制回路中的应用精度提供了有效手段。3.针对惯量耦合、电气波动造成的模型不确定性以及弹体耦合力矩等外部干扰力矩对导引头伺服机构控制精度的影响,对稳定回路提出一种具有较强扰动抑制能力和较高指令跟踪精度的二维鲁棒内模控制结构。将控制器的参数设计转换为标准的H∞鲁棒优化问题,使得所设计的内模控制器对模型失配具有较强的鲁棒性。应用Jump变换和Lifting操作等多采样率控制系统的理论和方法来设计鲁棒H∞内模控制器,综合考虑了稳定回路的多采样率特性,并有效兼顾了系统采样点间的动态响应。相比于经典的控制方法,所提出的多速率鲁棒H∞内模控制器能够减小模型不确定性、干扰力矩及多采样率等误差因素对伺服机构稳定回路控制性能的影响,有效提高了伺服机构的稳定精度及控制回路的鲁棒性。4.针对图像跟踪器的噪声、滞后和低采样率帧频特性对伺服机构跟踪性能的影响,研究了跟踪器与控制系统的优化匹配问题,对跟踪回路提出一种基于灰色模型的输入多采样率满意PID控制器。研究了基于灰色系统云模型SCGM(1,1)的跟踪器建模方法,通过灰色模型的滤波预测能够减小噪声和滞后对机构跟踪性能的影响。针对跟踪器低采样率帧频特性的影响,对跟踪回路采用了一种输入多采样率PID控制结构,应用输入多采样率控制原理,能够增加控制系统单位时间内有效控制输入的个数,提高了控制系统的稳定裕度。将输入多采样率PID控制器的参数求解转换为满足极点约束和方差约束的多目标满意优化问题的求解,从而使伺服机构的跟踪性能满足指定的快速性和精度指标要求。所提出的基于灰色模型的输入多采样率满意PID控制器能够减小跟踪器的误差因素对机构控制性能的影响,有效提高机构跟踪目标的稳定性、动态性和跟踪精度。5.扰动是影响导引头伺服机构控制精度的主要因素,为了进一步提高机构的精度,研究了基于输出多采样率反馈控制原理的扰动抑制方法。基于时滞估计理论,提出一种输出多采样率扰动观测器,所提出的扰动观测器对外部干扰和模型扰动具有较高的补偿精度,能够有效提高控制系统的扰动抑制性能。在此基础上,根据输出多采样率反馈与状态反馈的等效性,提出一种基于扰动观测器的输出多采样率变结构控制律。相比于经典的变结构控制律,所提出的控制律不需要状态测量传感器,也不需要建立状态观测器,且由于扰动观测器的引入,能够有效减小控制律的切换振颤,具有实现简单、抗干扰能力强等优点,在导引头伺服机构这类对体积和质量有严格限制的高精度伺服装置中具有较好的应用前景。6.对本文研究的控制方法进行了实验研究。在实验系统中模拟了图像跟踪器的指令特性以及弹体耦合力矩等外部干扰力矩,构造了一个导引头伺服机构的虚拟工作环境。利用dSPACE半实物仿真系统对所研究的控制方法进行了快速设计和实现,并对控制方法的性能进行了实验验证。