移动机器人是机器人的一个重要组成部分，履带式移动机器人对地压力小，不容易出现打滑现象，牵引性能良好，能够很好地适应特殊地形，关节履带式机器人通过摆臂结构的辅助还兼有腿式移动机器人的部分优点，对其研究更加受到工程技术人员的青睐，得以蓬勃发展。本文所设计的关节履带式机器人系统旨在完成特殊环境情况下的检测作业。对于复杂多变的环境地形，需要机器人具有较强的跨沟、越障的能力和无线遥控、图像采集等功能。根据设计要求，机器人采用六履带四摆臂的机械结构形式，体积小巧结构紧凑。机器人整体采用轴对称的结构，上下两层电机分别控制前后摆臂和左右主动轮的运动。本文详细描述了机构关键零部件：驱动电机、行走轮、行走带、轴类零件和摇臂的设计过程，对轴类零件和后摇臂的设计进行了有限元分析和强度校验。介绍了机器人的实体装配过程和防腐密封处理措施。关节履带式机器人的控制系统采用模块化的主从分布式结构，选择dsPIC33fJ202MC作为控制指令传输、电机参数采集和电机PWM波输出的核心芯片。通过LMD18200完成对四个电机的驱动。整个控制系统通过两组无线模块实现了上位机对机器人的无线遥控和图像显示。最后理论分析了关节履带式机器人在爬坡、越障和跨沟等方面的运动性能。重点对机器人的越障动作进行了运动学的分析，提出越障的具体路径规划并理论计算了最大越障高度。通过实验对所设计的机器人样机进行相关验证，其水平移动速度、爬坡角度、跨沟宽度和越障高度均满足了设计的初始要求。本文的创新点是：小巧轻便的机器人机构、镂空的同步轮结构、模块化的电路设计和图形化的用户界面。