本文受到中国空间技术研究院项目“巡视探测器移动性能分析及环境感知图像处理方案研究”的资助。该研究成果申报了《六轮移动车辆的正反四边形悬架机构》国家发明专利和实用新型专利。本文提出了一种新型的悬架——正反四边形悬架。该悬架以其较强的适应地形能力、辅助越障能力、越障平稳性在一定程度上提高了轮式月球车平稳的通过复杂路面,越过大角度障碍的能力。围绕月球车悬架结构,本文进行了如下研究:提出了正反四边形悬架的月球车悬架形式。分析了月球车遇障时的受力情况,考虑到月球车的通过性能、平顺性等性能对悬架的要求,在保留美国火星车除悬架以外的其它结构形式的基础上,提出了正反四边形悬架结构形式的初步方案。建立了正反四边形悬架的杆件运动学模型。分析悬架六杆件间的位置及运动关系,并将杆件长度和位置参数化建立方程组,得出各参数之间的相互关系。通过该方程组可以确定正反四边形悬架的变形状况及变形能力。建立了正反四边形悬架月球车移动系统的准静力学模型。基于分析需要本文提出了对移动系统模型进行简化的方法,并在简化后的模型上建立了越障状态的静平衡等式,通过对相关部件状态的参数化,建立了越障状态的准静力学方程,得出相关参数曲线图。通过曲线图可以分析出有关参数对月球车越障性能的影响。建立了基于ADAMS的虚拟现实模型。建立了基于ADAMS的虚拟环境模型及月球车机械结构模型、驱动系统模型,并对该模型设置必要的测量量。针对建立的虚拟现实模型进行了必要的仿真对比分析。通过仿真得出状态曲线,以便观察、验证、优化正反四边形悬架的结构参数。