水下机器人是海洋开发与研究的重要工具之一,它的发展要求其本身航程更长、潜深更大、尺度更小;所以,在其主推进器设计过程中,设计者要考虑到水下机器人自身的特点。本论文以某型水下机器人为对象,讨论了水下机器人主推进器的设计。某些水下机器人横向尺度较小,与其主推螺旋桨直径处于同一量级;螺旋桨旋转所产生的扭矩对此类水下机器人的运动姿态产生不利影响;因此,在水下机器人主推进器的设计过程中要考虑螺旋桨扭矩的影响。本论文就此问题提出了一种集成式扭矩平衡推进器,该推进器应用保护导管的支架产生反扭矩来平衡螺旋桨旋转产生的扭矩,消除了螺旋桨扭矩对机器人的不利影响。论文介绍了基于面元法理论的集成式扭矩平衡推进器水动力性能计算方法、扭矩平衡原理和扭矩平衡推进器理论设计方法;并针对某型水下机器人进行了其扭矩平衡推进器的理论设计;最后讨论了扭矩平衡推进器各参数对其性能的影响。