【摘 要】
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本课题是国家自然科学基金资助项目“网络环境下的智能控制理论及方法研究”的子课题。论文综述了网络环境下的机器人遥操作系统的研究现状，阐述了基于Internet的双向力反馈遥
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本课题是国家自然科学基金资助项目“网络环境下的智能控制理论及方法研究”的子课题。论文综述了网络环境下的机器人遥操作系统的研究现状，阐述了基于Internet的双向力反馈遥操作机器人系统的体系结构，对遥操作系统中存在的问题及相应解决方案进行了研究总结。在对网络传输时延进行测试实验、统计分析的基础上，研究了时延对基于Internet的机器人遥操作系统的影响。为减小视频传输环节的时延，提出了采用实时传输协议RTP代替TCP协议的传输方案；为解决遥操作系统中的大时延问题，提出了基于虚拟现实的预测显示控制方案，并进行了机器人虚拟建模与三维图形仿真。最后，设计实现了基于局域网的机器人遥操作仿真平台，为网络环境下的机器人遥操作研究奠定了基础。
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