叶片作为航空飞行器发动机等特殊装备的重要组成部件,其轮廓形状和表面精度直接影响着此类装备的工作性能和服役寿命。由于机器人具有成本低、可扩展性强、加工灵活等优点,已逐渐成为叶片精密加工的主流方式之一。但就目前而言,工业机器人存在刚性弱、强耦合、运动精度低等问题,在磨抛加工过程中极易产生加工振动,从而影响零件的表面加工质量。因此,本文主要围绕机器人砂带磨抛加工振动抑制方法展开研究,具体完成工作如下:（1）基于机器人砂带磨抛材料去除机理,建立了磨抛加工过程中忽略轴向力的三分力模型,并对各分力与具体切削参数之间的映射关系进行了推导,发现维持工件和接触轮之间的法向接触力稳定是保持磨抛系统加工稳定性和抑制加工振动的一种有效方法。（2）将机器人砂带磨抛系统简化为单自由度振动模型,通过求解磨抛机空转和工件与砂带接触两种工况下的系统振动微分方程,发现提高磨抛机系统阻尼是保证磨抛加工过程中接触法向力稳定性、抑制磨抛加工振动的关键因素,并基于此将现有传统磨抛机改进为了具有力适应能力的恒力磨抛机和振动抑制能力的抑振磨抛机。（3）提出了一种基于被动力控制的机器人砂带磨抛加工振动抑制方法。针对传统磨抛机在力控制方面所存在的缺陷,设计出基于PID闭环控制的弹性气缸控制回路和阻尼气缸控制回路,实现了基于被动力控制的磨抛加工振动抑制,并利用三类磨抛机搭建机器人砂带磨抛试验平台开展多种工况下的磨抛加工对比实验,从加工振动信号、接触力稳定性、试块表面质量等方面验证了接触力被动控制方法及磨抛机结构改进的有效性。通过上述研究来弥补机器人砂带磨抛在加工振动抑制方面的不足,并期望实现复杂型面叶片的机器人砂带磨抛加工全自动化高精度生产。在保证磨抛加工质量和表面精度的同时,致力于进一步提高叶片加工效率,并广泛应用于实际生产。