【摘 要】
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导航定位是AUV关键技术之一,只有在自航行体可靠、精确的定位前提下,所获得的测量数据才是有意义的。本文针对本海洋观测型AUV的导航定位技术做了初步研究。本文研究了几种国内外观测型AUV现状,归纳出了其发展方向,并在此基础上分析了该类型AUV的导航定位技术现状以及发展趋势。该AUV选用船位推算/GPS组合导航,以ADCP、罗盘以及GPS作为导航传感器,采用水下自主推算定位。ADCP、罗经在海洋环境中
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导航定位是AUV关键技术之一,只有在自航行体可靠、精确的定位前提下,所获得的测量数据才是有意义的。本文针对本海洋观测型AUV的导航定位技术做了初步研究。本文研究了几种国内外观测型AUV现状,归纳出了其发展方向,并在此基础上分析了该类型AUV的导航定位技术现状以及发展趋势。该AUV选用船位推算/GPS组合导航,以ADCP、罗盘以及GPS作为导航传感器,采用水下自主推算定位。ADCP、罗经在海洋环境中测量存在着随机误差,这些误差在长距离水下航行的船位推算过程中累积起来,影响船位推算定位的准确度,因此需要利用GPS定位来修正位置信息。文章还介绍了ADCP、三维电子罗盘、GPS全球定位系统的定位原理,阐述了白塞尔大地反算法。本文初步探讨了基于该AUV的水下定位精度问题。依据导航定位参数误差的特性,利用卡尔曼滤波器对各个导航定位参数进行数据融合,根据组合导航原理采用推广卡尔曼滤波方法,建立了卡尔曼滤波系统方程和量测方程,设计了滤波算法,完成了仿真实验,证明算法能很好地进行导航定位数据融合和滤波并提高导航定位精度。
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