【摘 要】
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移动机器人技术的快速发展为高效的无人物流运输提供了可能性,特别是近年来针对多个移动机器人协作的多智能体系统技术,为大规模仓库物流应用指明了方向。多智能体路径规划是完成无人运输设想的关键技术,其有三项原则:（1）首先原则是避免碰撞,（2）其次是较短的路径规划时间,（3）以及路径规划的光滑性等指标。但是,随着多智能体数量增加,多智能体碰撞概率和规划时间都会急剧增加,同时规划的路径也失去光滑性。为此,专
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移动机器人技术的快速发展为高效的无人物流运输提供了可能性,特别是近年来针对多个移动机器人协作的多智能体系统技术,为大规模仓库物流应用指明了方向。多智能体路径规划是完成无人运输设想的关键技术,其有三项原则:（1）首先原则是避免碰撞,（2）其次是较短的路径规划时间,（3）以及路径规划的光滑性等指标。但是,随着多智能体数量增加,多智能体碰撞概率和规划时间都会急剧增加,同时规划的路径也失去光滑性。为此,专家学者提出许多方法,其中有反应式的规划方法和集中式规划方法。反应式规划指每个智能体只要考虑自己目标,根据周围的环境临时变化轨迹,直到任务完成。此方法有实施简单的优点,所有机器人都只需要实行同一种策略,但也可能存在死锁的问题,特别是在狭小通道区域容易造成拥堵。在集中式的规划方法中,CBS（Conflict Based Search）能快速有效解决MAPF（Muliti Agent Path Find）问题,该方法的基本思路是先让所有智能体规划自己的路径,然后检测出发生冲突的路径,并给发生冲突的智能体增加限制后并重新规划路径,避免该冲突的发生,从而达到解开冲突的目的。经典的基于冲突的搜索方法CBS也存在耗时长的问题,为此,本文对比了JPS（Jump Point Search）和经典的A*搜索算法的搜索速度,用搜索速度更快的JPS替换A*作为CBS下层的搜索算法,提升CBS的搜索速度。另一个导致CBS搜索超时的原因是当智能体数量众多,导致发生冲突的路径也非常多,为了解开这些冲突路径,搜索树将扩展地非常大,而且可能存在无效扩展。为了限制搜索树的大小,同时减少无效扩展,本文采取以下措施:（1）对冲突的重要性进行评估和分级,优先扩展优先级高的重要冲突,提升扩展效率;（2）设定阈值,避开一些不必要扩展的冲突;（3）最后发生冲突较多但路径相似的智能体当作一个智能体处理。这些措施可以减少冲突的数量,限制搜索树的大小,从而减少搜索时间。在规划出无碰撞路径之后,为了提升路径规划的质量,利用同样的原理,对规划的路径进行优先级分组处理。经过仿真对比实验,本文分别验证了JPS搜索算法和基于优先级分组处理可以提升基于冲突搜索方法CBS的路径生成与路径光滑优化的速率。
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类风湿关节炎（Rheumatoid arthritis,RA）是以中晚期滑膜增生和进行性关节破坏为特征的慢性自身免疫性疾病。活化的类风湿关节炎滑膜成纤维细胞（RASF）的增殖是滑膜增生和骨破坏的直接原因。我们之前的研究发现酸敏感离子通道1a（ASIC1a）调控RASF活化以响应细胞外酸性微环境。然而,ASIC1a在RASF增殖中的作用仍不清楚。本文在体内和体外研究了ASIC1a对RASF增殖的影响
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