【摘 要】
:
本论文对机器人假肢的结构设计方面进行研究并进行论述。根据假肢的功能要求对其工作空间和结构进行了初步的确定,并完成了整体的选型设计,为了满足残肢者的基本生活需要,将
论文部分内容阅读
本论文对机器人假肢的结构设计方面进行研究并进行论述。根据假肢的功能要求对其工作空间和结构进行了初步的确定,并完成了整体的选型设计,为了满足残肢者的基本生活需要,将假肢手臂设计成具有6个自由度的结构,使结构设计满足了工作空间的要求,并符合结构尺寸紧凑的条件。。简要介绍了机器人假肢的整体结构、各个关节的运动以及驱动方式。根据机器人假肢运动过程中产生的重力矩和直线电机所能产生的最大推力等的要求,对机器人假肢肩部气动杆和直线电机的位置和尺寸建立了优化设计数学模型。用外罚函数法求得各变量在约束条件范围内的最优解,并将优化结果带入仿真程序,得出仿真图形。介绍了机器人假肢各连杆的结构组成,各旋转关节的角度范围等参数。针对机器人假肢的结构形式,用D-H坐标变换法,建立了机器人假肢各连杆坐标系,表示出各连杆参数。应用各齐次变换方程连乘的方法求出运动学方程,在此基础上求出机器人手臂运动控制的雅可比矩阵,用蒙特卡洛法代入MATLAB仿真程序分析了机器人假肢的有效工作空间。用代数法对机器人假肢的运动学逆解进行分析。用SolidWorks对机器人假肢进行虚拟样机模型的建立。首先对假肢的各个零部件进行实体造型和虚拟装配,在此基础上对其工作情况进行仿真,得出肩部关节和肘部关节在转动过程中假肢所产生的重力矩最大值,为肩部和肘部气动杆的选择提供了依据。
其他文献
随着水利水电建设迅速发展,全国范围内水利工程的大量兴建,地质情况的愈加复杂都对大坝修建技术提出了更高的要求,作为水利大坝加固和防渗的主要手段的灌浆工程,关系到大坝的
大多数树脂粘结摩擦制动片系一种多元复合材料,它由粘结剂、增强纤维和摩擦性能调节剂(又称填料)三大类主要组分及其他配合剂构成,经一系列制造加工而生产成所需制品。这种摩擦材
目前,斜圈弹簧由于其刚度特殊的非线性特征,在高压电力连接、高性能密封设备中普遍使用。松弛现象是弹簧失效的主要形式,为了使斜圈弹簧作为高压连接件或者是高性能密封件时能够长时间的满足工作需求,研究斜圈弹簧的松弛特性预测其使用寿命尤为重要。本文从斜圈弹簧的空间曲线方程出发,主要改进了弹簧的非线性刚度理论同时推导出弹簧的应力松弛理论。其研究内容如下:(1)斜圈弹簧非线性刚度理论。采用参数化建模思想,以单圈
《联邦宪法》第一修正案是美国人民作出的最重大的政治声明,但有关其含义一直聚讼纷纭,绝对论和权衡论至今争论不休,各理论派别内部也歧义纷纷.布莱克大法官仅从修正案的字面
羊病的种类繁多,其中包含了传染病和寄生虫等几种常见的疾病,传播的速度非常快,而且发病的速度也非常快,进而导致羊群大量的死亡.本文通过分析羊病的防疫现状,并提出了常见羊
地面化探实践表明,地下油气藏上方地表土壤中存在壤气烃、土壤吸附烃异常,其附近大气中存在甲烷晕,近地表水溶烃异常也普遍存在。普遍发育的储层的孔隙、裂缝、节理、断裂和不整
目前世界范围内管输天然气等气体的贸易结算大都以标准状态下的体积量为准,但流量计一次仪表测量的均为工作状态下的体积量,不能直接用于结算,为此人们设计了流量计体积修正仪。流量计体积修正仪是一种流量计二次仪表,它可以在线检测气体的压力、温度、流量等信号并自动进行压缩因子修正,将工作状况下的体积量转化为标准状况下的体积量。本论文旨在研制一种新颖的电池供电体积修正仪。它可与气体涡轮、罗茨、旋进、涡街、工业皮
在热一次风的输送作用下,火电厂中煤粉颗粒以一定的浓度、速度经输粉管道流入炉膛内进行燃烧。在线测量这些流动参数有助于更好地控制锅炉的燃烧过程,进而确保锅炉的安全运行
利用金川二矿区多年的地表岩移GPS监测数据,分析了岩移变化规律,得出了岩移具有变形量逐年递增,变形速率逐渐变大,地表变形仍在持续发展、且有向下盘发展的趋势等特征。 针对
随着煤矿开采技术的提高,开采深度越来越大,开采条件更加复杂,而地下煤炭的风氧化,极大地影响到地下煤炭的开采,我国每年仅由地下煤炭的风氧化造成的直接经济损失高达千万元以上,在