楼梯的诞生缓解了建筑用地日益紧张的压力,提高了人们对空间的利用率。然而,多数六、七层高的居民楼往往不安装电梯,在这种情况下,对于需要乘坐轮椅的老年人和残疾人来说,上下楼梯成为他们面临的巨大障碍。同时,楼梯也给急救病人运送过程带来不便,抢救病人需要争分夺秒,运送过程时间越长,留给医生的抢救时间就越短。课题研究目的在于设计一套控制系统,包括硬件电路设计、运动算法实现和软件编程,这套轮椅装置可以在由人辅助的情况下实现爬楼梯的功能。从实际情况考虑,这种轮椅要求控制系统安全可靠、操作简便、控制装置轻便从而减轻轮椅运行负担。针对上述情况,采用PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)多轴运动控制卡作为控制器,这种控制器是一块具有独立存储、运算和操作能力的板卡,可以通过运行存储在内部的程序进行单独操作,从而减少使用工控机所占据的大量空间,使用其搭建开放式控制系统,具有很好地通用性。将这套控制器与无刷直流伺服电机、伺服驱动器等部件相连接,由伺服电机的旋转运动带动执行机构运行,从而搭建出一套闭环控制系统。论文详细阐述了控制系统的硬件选型和硬件系统搭建,并着重对系统的控制算法实现做出分析,根据相应控制算法编写运动程序,实现了系统的运动控制、动态检测和闭环控制等功能,使操作系统整体满足运行安全可靠、操作简便、控制装置轻便等性能要求。