多智能体系统已经在很多领域有广泛的应用,因此多智能体系统倍受人们的关注。一致性问题是基础问题,所以深受人们的重视。另外因实际控制系统中饱和现象、时滞现象、外界干扰等诸多限制广泛的存在,所以考虑饱和等约束的多智能体系统的一致性问题有理论意义和实际价值。近年来,国内外学者们已经在饱和约束的多智能体系统方面做了许多的研究工作。本文以这些成果为基础,探讨一些饱和多智能体系统一致性问题。本文主要研究多智能体系统在饱和约束、时滞影响下的一致性。设计一致性算法,基于Lyapunov稳定性理论,获得系统实现一致性的充分性条件。本文包括下面内容:首先,简要介绍选题的背景和意义,概述多智能体系统及其一致性问题,饱和多智能体系统一致性的研究现状、时滞多能体系统一致性问题的研究现状。介绍了本文研究中所需要的一些预备知识:图论知识、Kronecker积、吸引域、平均驻留时间等相关概念以及一些重要的引理。其次,考虑一类执行器饱和且自身带有不确定项的多智能体系统,设计一致性算法,用凸组合方法处理饱和非线性,应用Lyapunov稳定性理论,选择合适的V函数,得出系统实现领导-追随下局部一致性的充分性条件,并借助椭球域集合和多面体集合对系统进行吸引域估计,最后,给出了仿真算例。然后,考虑一类输入时滞、饱和约束的连续时间多智能体系统的一致性问题,设计一致性算法,用扇形法思想方法处理饱和,应用Lyapunov稳定性理论,选择合适的V函数,用Jensen不等式引理处理结果,得到多智能体系统实现一致性的充分条件,最后,给出了仿真算例。本文还考虑了同时具有小、大时滞区间(时滞过大不能保证一致性)的饱和约束离散时间多智能体系统,用扇形法思想方法处理饱和,根据时滞的大小分别设计两种控制计协议,从而把该离散时间多智能体系统重新建模成离散时间切换系统,进一步应用Lyapunov稳定性理论和平均驻留时间的方法得出多智能体系统实现一致性满足的充分条件。最后,给出了数值算例。最后,对全文进行总结,并提出工作展望。