工业自动化程度的不断提高使工业机器人成为制造业生产中应用越来越广泛的装备。工业机器人的结构形式多种多样,选择最优的机械结构不仅可提高工作的稳定性和准确性,还能提高作业的灵活性；工业机器人的仿真技术与轨迹规划问题是机器人核心技术之一,只有合理的轨迹规划和完整的运动仿真,才能使工业机器人完成既定的任务。本文主要基于上述两方面的问题,设计和分析了一个6Kg六关节型工业机器人。首先,根据作业需求及工作参数对工业机器人的结构进行了初步设计,包括电机与减速器的选型计算和结构材料的选择,使其结构的动作范围满足设计要求；对初步设计的结构连杆化,对杆件进行运动学分析,并运用Matlab Robotics toolbox工具箱进行仿真,验证杆件设计的准确性。其次,根据工具箱仿真的路径曲线并利用机械系统动力学仿真软件对该工业机器人进行动力学仿真,在动态仿真中得到动力学参数,利用与有限元分析软件的接口,通过FEA Loads导出关键部件(如大臂和小臂)的动态载荷谱信息,对实体结构进行有限元分析和模态分析,进一步验证本体结构设计的合理性,为工业机器人的结构设计与优化、运动平稳性提供依据。最后,利用专用工具箱对工业机器人进行轨迹规划与仿真。分别对关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划方法进行了研究,对两种规划方法的优缺点进行比较,选用关节空间的轨迹规划方法对其进行三次和五次多项式的规划研究,最后利用Matlab对其进行点到点的仿真,使工业机器人按照预定的轨迹进行运动。