本文对步进电机驱动以及CANopen现场总线技术的发展现状及趋势进行了阐述，详细分析了步进电机闭环驱动控制原理，并介绍了细分驱动和实现闭环控制的具体方法。根据控制原理及控制策略建立驱动系统硬件框图，选择芯片及其相应的电路设计与方案。系统的硬件电路主要由电源轮换电路，主控芯片电路，H桥驱动电路以及外围调试电路构成的。在软件方面，完成了CANopen从站协议的设计，位置速度闭环控制的设计，电流闭环控制的设计，以及细分驱动计算以及PWM波信号控制模块。CANopen从站协议驱动实现NMT，SDO，PDO消息报文的收发。根据电流闭环PI控制器得出的电流目标值及位置速度PI控制器进行补偿得出的位置速度目标值，PWM波控制模块发出相应的PWM波信号，从而驱动MOS管，并直接步进电机驱动。在完成整个步进电机闭环驱动系统的设计与制作的基础上，搭建了系统实验平台。将CANalyst分析仪与PC机组成构成CANopen通信主站，对驱动电路进行CANopen协议通信并分析其具体报文内容，证明了驱动系统实现了从站协议，能完成主从站通信。在驱动性能方面完成了相关的测试与分析，包括驱动电压波形测试，光电编码器反馈信号测试，步进电机驱动速度的测试，控制精度测试与结果分析。闭环控制方式使步进电机的转速更高，能使42步进电机达到1000rpm/min，低速情况更低，能达到1-2rpm/min，相比于系统的开环控制而言，位移误差的标准差减少29%左右。