工业机器人给工业生产带来了巨大的经济效益，本文理论与实践相结合，对浇注生产线的浮渣铲除机器人进行了相应的设计和研究。研究重点是在运动学、动力学的基础上，对该示教机器人的机构进行设计，并且对控制系统进行方案研究。 　　在运动学和动力学的分析过程中，得出了各关节的运动学和动力学参数。并且在对整个机构设计过程描述过程中，对电机的选择、传动比的确定做了详细的描述。 　　在机器人的运动学分析中，进行了机器人的正分析和逆分析，并给出了相应的求解过程；对动力学的逆分析进行了详细的求解，并且进行了动力学优化设计；用微分变换法求解浮渣铲除机器人的雅可比矩阵，得到机器人机构部件随时间变换的几何关系。用替代法求解出逆雅可比，得到了路径上每一瞬时的关节速度。并且对轨迹规划在原理上进行了具有针对性的描述。 　　在控制环节中，根据机器人的具体设计要求，在控制原理上进行分析设计，其中包括采用两级控制、串行通讯和示教再现，给出了关节伺服控制、示教盒的设计和相应的控制软硬件的流程框图。