随着电力电子技术、微电子技术及控制理论的发展，伺服控制系统在工程中得到日益广泛的应用。其主要特点是具有高效率的驱动性能、良好的控制特性。剑杆织机作为一种适应性最强的无梭织机，发展趋势为高速化、智能化、高可靠性和多用性。把伺服技术研究、应用于剑杆织机的主要机构部分—送经及卷取机构是国际高档织机的发展方向。本论文针对送经及卷取机构在适应剑杆织机发展中提出的要求，采用工控机来提高剑杆织机控制水平，用伺服控制系统来改进送经及卷取机构的传动和控制，并就张力控制问题提出模糊控制方法和参数自整定方法。本论文各章内容简述如下： 第一章首先阐述了本论文的研究目的，对送经及卷取机构的发展进行了综述，之后提出了基于伺服控制系统的送经及卷取机构的优点和应用关键。 第二章介绍FGA732型剑杆织机的主要结构，在此基础上对电控系统及软件进行了设计。 第三章对基于伺服控制的送经及卷取机构进行研究和设计，介绍了具体工程应用中的主要工作和张力控制。 第四章为解决送经及卷取机构的关键问题张力控制问题，研究了模糊张力控制器和基于参数自整定思想的模糊PID控制器的设计方法，并在MATLAB工具下，对上述控制器进行了仿真研究。 最后，通过对基于伺服控制的送经及卷取机构的研究和设计，对伺服技术及智能PID控制技术在工程中的应用进行了展望。