【摘 要】
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喷涂机器人在现代喷涂行业发挥着越来越重要的作用,应用越来越广泛,本文根据项目实际要求,以六自由度喷涂机器人为研究对象,对其关键结构、运动学及末端位姿误差进行了分析和研究
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喷涂机器人在现代喷涂行业发挥着越来越重要的作用,应用越来越广泛,本文根据项目实际要求,以六自由度喷涂机器人为研究对象,对其关键结构、运动学及末端位姿误差进行了分析和研究。主要完成了以下几个方面的工作:(1)根据喷涂机器人的工作对象、工作任务及性能要求,在参考了国外已有成熟机器人的基础上,对机器人的本体结构方案进行了比较和选择,确定了主要技术参数。(2)对传动方案进行了设计,对机器人手腕的结构和工作原理进行了分析,对一些关键结构进行了设计探讨,确定了大、小臂的长度,分析了J1关节偏置与工作空间的关系。(3)基于D-H法对喷涂机器人建立了运动学模型并确定了D-H参数,对机器人进行了正运动学分析,对其逆运动学分析方法进行了论述。求出了机器人的雅可比矩阵。基于简化模型进行了速度反解。(4)基于改造后的运动学模型建立了末端位姿误差模型,设置了采样函数对机器人的位姿进行采样,用MATLAB软件编程对位姿误差进行了仿真,得出了角度参数误差是决定末端位姿误差的主要因素这一结论。
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