【摘 要】
:
随着航天技术的发展,人类对于太空的探索越来越深入。我国目前正在进行的“嫦娥工程”也快接近尾声了,未来的行星探测任务将越来越多,由于外太空的环境极其复杂,不同的行星其表面以微重力为主的环境各不相同,因此在地面进行微重力环境的模拟显得尤为重要。目前我国对于星球车这类低速水平运动的重力补偿装置研究较多,而对于探测器舱段分离这种竖直高速运动的模拟研究很少。为此,本文针对模拟月球微重力环境下舱段分离的主动悬
论文部分内容阅读
随着航天技术的发展,人类对于太空的探索越来越深入。我国目前正在进行的“嫦娥工程”也快接近尾声了,未来的行星探测任务将越来越多,由于外太空的环境极其复杂,不同的行星其表面以微重力为主的环境各不相同,因此在地面进行微重力环境的模拟显得尤为重要。目前我国对于星球车这类低速水平运动的重力补偿装置研究较多,而对于探测器舱段分离这种竖直高速运动的模拟研究很少。为此,本文针对模拟月球微重力环境下舱段分离的主动悬吊式重力补偿装置进行控制方法方面的研究,分析了影响恒拉力系统控制性能的因素,并通过设计控制算法来抑制其影响,提高系统的控制精度和响应速度,最后进行了仿真和实验验证。针对主动悬吊式重力补偿装置,本文建立了恒拉力系统的数学模型,分析了系统的摩擦、时滞、参数变化以及缓冲弹簧的谐振这类非线性因素对于恒拉力系统控制性能的影响。引入PID控制作为参照建立了系统的静、动态平衡过程,仿真分析了非线性因素在恒拉力系统受到外界强位置干扰时对系统抗干扰能力和随动响应速度的影响。采用Smith预估补偿抑制系统时滞环节;考虑到系统时变参数导致的模型不精确,采用模糊PID控制器代替PID控制器从而组成了模糊自校正Smith控制系统,提高了系统的动态性能;另外引入干扰观测器进一步提高了系统的抗干扰能力。仿真分析表明基于干扰观测器的模糊自校正Smith控制能在保证系统控制精度的前提下使系统具有足够的快速性。对于恒拉力系统中缓冲弹簧的刚度对系统的影响,仿真确定了其最佳刚度值。为了验证新的控制方法与缓冲弹簧刚度值选择的效果,利用重力补偿装置进行了实验分析。通过平行对照实验的分析,表明基于干扰观测器的模糊自校正Smith控制相比PID控制确实能够显著提升恒拉力系统的抗干扰能力和响应速度,并且通过实验确定了缓冲弹簧刚度的最佳值。
其他文献
当前,随着农村经济的快速发展以及国家一系列惠农政策的相继出台,我国农业机械出现了前所未有的发展高潮,农机在农业生产、农民增收和农村经济发展中发挥了重要作用。本文分
拖拉机由于受农时季节的限制,一年中有很长时间处于闲置状态,在此期间如果不采取技术措施进行科学保管,那么机器技术状态恶化速度比工作期间还要快,如靠液体流动润滑的运动配合件
综述了国内外浩淼同气和矿产资源勘探开发发展概况,探讨了中、深海油气和矿产勘探开发的关键技术。
2019年9月24日,受立得空间信息技术股份有限公司邀请,中国信息界发展研究院(CIDRI)携手中国人民对外友好交流协会和摩洛哥政府代表团,赴立得空间信息技术股份有限公司开展"20
当今的超冷原子作为一种高度可调控的量子系统,是模拟新奇量子效应的理想平台。强相互作用系统一直是凝聚态物理甚至整个物理学中重要的研究对象,借助于Feshbach共振或光晶格
本文以明代北部封疆大吏郑洛这个历史人物为研究核心,深入探析其家世背景、个人生活、著作成就,尤其是他的官宦生涯、政治作为,力求客观、全面、立体地解读郑洛其人,突出他为
目的:以肿瘤细胞VEGFR-2为成像靶点,多肽VEGF125-136为转运载体偶联磁共振阳性显像剂——钆剂,制备磁共振靶向对比剂VEGF125-136-Gd,通过对HEP G2肝癌荷瘤裸鼠活体内磁共振成
中国电信是《财富》杂志刊登的世界500强企业,同时已成为5G运营商,在我国央企中收入贡献排名前列。辽宁省沈阳市电信分公司作为2002年拆分后的央企,在过去14年间,实现了从基
随着信息安全技术的发展,传统以硬件作为安全可信根的假设已不成立,硬件本身的安全性已成为被广泛关注的焦点。硬件木马作为潜伏在芯片中的恶意电路,在被激活时能控制底层硬
故事教学作为小学英语课堂教学的重要组成部分,可以为学生学习语言提供良好的情境。在故事教学过程中,可使用设计问题、创设情境、组织对话、使用导图、开展合作、深挖文本等