多智能体系统是由多个自主的个体通过通讯拓扑进行耦合而形成的复杂网络系统。相对独立的个体之间可以通过局部通讯和分布式控制协议的作用实现整体运动目标,比如鱼群鸟群包围捕食者以躲避攻击等。许多实际系统都可以用多智能体系统来建模,因此具有重要的研究意义。一致性是多智能体系统研究的基础,本文主要研究的是一致性的容错问题,即执行器故障下的一致性。首先,考虑了无向通讯拓扑作用下的线性多智能体系统的容错一致性问题。针对于执行器故障,首先建立了具有一般性的故障模型,该模型包括了所有可能的故障情况——执行器部分失效的情况、彻底失效的情况。基于此模型,我们设计了两种一致性容错控制协议,即具有固定增益的控制协议和自适应增益的控制协议,并且提出了保证系统能够实现容错一致性的充分条件。其次,对于具有领导者的情况,我们分别考虑了线性的和具有Lipschitz非线性的多智能体系统容错跟踪一致性问题。利用自适应增益控制器实现了具有执行器故障的跟踪一致性,同时允许领导者具有有界的控制输入,使跟随者的状态按照人们预期的状态轨迹运行。最后,利用观测器分析了线性多智能体系统的容错一致性问题,并通过Lyapunov方法提出了执行器故障下保证系统一致性能够实现的充分条件。