近年来,随着“网购”的兴起,我国的电子商务行业迎来了飞速的发展,与之相随,电商对物流的要求也不断提高。这就需要电商行业采用自动化、智能化的物流系统关键技术,改变传统物流配送中心人工搬运的作业模式,提高物流拣选准确率和搬运效率,以更好满足现代物流系统批量少,种类多等特点,从而提升电子商务行业在物流环节的处理能力。针对目前我国电子商务行业物流配送中心拣选效率低和成本高的问题,本论文设计了一种用于电商物流中心的仓储搬运设备—自主导航搬运机器人(AGV),该AGV机器人基于差速控制,以TI公司的DSP TMS320F28335为主控制器,可完成自动拣选并自主导航搬运物品,具体研究内容如下:首先,在具体分析AGV自主导航搬运机器人设计要求的基础上,确定了系统的整体控制方案和各模块的控制思路,并在此基础上建立运动学模型进行分析。接着,根据所选器件的参数要求绘制电气原理图,并完成相应的硬件电路设计,包括:电源模块电路、DSP最小系统电路、传感器信息采集电路及电机驱动电路。其次,根据运动学模型,本论文重点完成对基于双光电编码器定位的轨迹推算、基于双光电编码器定位的运动控制和基于红外传感器的循迹导航运动的算法分析。然后,基于硬件电路,依托于控制算法,论文完成对AGV自主导航搬运机器人控制系统的软件设计。软件设计包括DSP主程序、中断服务子程序,软件采用模块化设计,具体包括:基于双光电编码器定位的子程序设计、基于红外传感器循迹导航的子程序设计、基于灰度传感器的路径选择子程序设计、避障子程序设计、抓取物体子程序设计、条型码信息采集子程序设计和人机交互子程序设计。最后,使用Simulink搭建运动学模型进行软件仿真,并在实验室搭建实物样机进行实验分析,结果表明,本控制系统基本达到了设计的要求。