随着自动化技术的急速发展,机械臂已普遍应用在多种领域,在《“十四五”智能制造发展规划》中更是将机械臂列入智能制造装备创新发展行动中。随着工业生产工艺的不断提升,机械臂所担任的任务变的更为复杂,同时制造业从重复性生产向用户定制、个性化生产转型,从而对机械臂的轨迹跟踪控制提出更高要求,因此对于机械臂轨迹跟踪控制方法的研究具有重要价值。本文以两关节机械臂为研究对象,在滑模控制的基础上,对其轨迹跟踪方法进行研究。文章的主要工作如下:（1）文章首先利用Lagrange方程对机械臂动能势能进行分析,进而得到机械臂的数学模型,接着设计了干扰观测器对外界干扰进行观测,得到干扰估计等效为控制输入,从而得到干扰估计后的机械臂模型,接着以传统滑模控制为控制方法进行仿真验证,仿真结果说明了干扰观测器具有抵抗机械臂运行过程中外界干扰的能力。（2）滑模控制方法存在抖振现象,针对这一问题,首先将幂次趋近律和变速趋近律相结合,接着用双曲正切函数代替变速趋近项中的符号函数,使得切换过程平滑,从而削弱抖振,同时保留幂次趋近型中的符号函数,使得状态变量在离滑模面较远时可以快速趋近。接着在干扰估计后的机械臂模型基础上设计控制律,并利用Lyapunov函数对其进行稳定性证明,最后通过仿真对比,说明了所提控制方法有抗干扰能力强、抖振抑制和跟踪速度快的特性。（3）在非奇异终端滑模面的基础上,设计了一种具有切换滑模面特性的非奇异快速终端滑模面,并对其稳定性进行了证明。通过仿真分析,验证了其快速收敛的能力。接着将非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相结合,提出了非奇异快速终端迭代滑模控制策略。仿真结果表明,相较于非奇异快速终端滑模控制,迭代滑模控制策略拥有更快的趋近速度和更好的削弱抖振的能力,并随着迭代次数的增加,收敛速度提升,进一步提高了跟踪精度。