定位技术在日常生活的各个领域都具有广泛的应用。近年来，随着智能位置服务以及智慧城市等概念的提出，室内外无缝定位技术越来越成为研究的热点。目前，现有的定位技术都有一定的使用场合，无法做到室内室外的通用性;同时，在基于位置的服务发展中，位置信息越来越从用户层面上升到系统层面，保证位置信息的随时随地的流动逐渐成为系统设计的重要方面。因此，本文从以上问题出发，深入研究了定位方法的融合与移动终端的实现。主要探讨了以下几个方面:　　1.从惯性导航系统原理出发，通过惯性导航的航迹推算模型和误差传播模型，构建基于卡尔曼滤波的融合定位算法。　　2.搭建算法仿真平台，包括轨迹发生、噪声模型、融合算法和系统评估四个系统，验证了基于卡尔曼滤波的融合算法的优越性。　　3.进行室内外无缝定位移动终端的硬件设计。主要包括核心微控制器、导航传感单元、多模通信单元和电源支持单元等几大部分，引入了基于北斗二代系统的卫星定位模块和基于北斗一代系统的卫星通信模块，重点讨论了模块化、灵活性与可靠性等几大问题。　　4.进行室内外无缝定位移动终端的软件设计。主要包括驱动底层、驱动层和业务层等几个部分，重点讨论了软件实现的稳定性和可扩展性。　　总结以上内容，本文从算法和实现两个角度出发，一方面，研究卡尔曼滤波算法，实现基于惯性导航系统和GNSS卫星定位系统的融合定位，使得融合定位精度相对于单个定位系统的精度大大提高;另一方面，在嵌入式平台上，针对室内外无缝定位移动终端进行软硬件设计，融合定位系统与通信系统，大大增加了位置信息的可流动性，为智能位置服务系统的建设提供支持。