AUV中包含很多设备,如导航计算机、深度计、避碰声纳、通信声纳及推进器、舵机等,实际运行中由于各种原因,设备有可能出现故障,影响AUV运行,所以设备故障的检测与准确定位,能够保证AUV正常运行,具有理论和实际意义。论文对AUV中直流负载的故障进行诊断研究,具体内容分为三个部分。一、建立避碰声纳、深度计、通信声纳的等效电路图,将其作为研究对象进行故障分析。二、将设备供电电源输出端电流作为检测信号诊断设备的工作状态,采用小波算法作为故障诊断方法,对电流信号进行分析就可以判断设备的故障情况三、在Matlab中对避碰声纳、深度计、通信声纳进行建模仿真,得到设备供电电源输出端电流波形,然后在Matlab中用小波工具箱将电流信号进行处理,得到三个负载发生故障时的小波模极大值。对小波模极大值进行分析、归类,做人机界面,输入小波模极大值,判断出设备故障。本文根据AUV特殊环境,用小波分析做为故障检测算法,采用电流信号进行故障检测,通过在电源输出端加一个电流检测设备,检测直流电源输出端电流变化,并根据电流变化来判定AUV中直流负载设备运行情况,使故障检测变得简单、有效。仿真试验结果表明,利用小波变换时,能清晰地反映出信号的故障点,并通过人机界面指示出具体设备故障。