随着计算机与自动控制技术的发展，实时系统广泛地应用于航空、航天、航海等领域。实时调度是实时系统核心问题之一，因而成为现代工业、军事等领域的研究热点。论文的主要工作体现在以下几个方面： 1．根据实时系统的特点，从理论上对实时调度进行深入研究，给出实时调度算法评价参数。 2．在总结前人成果的基础上，对实时调度的两种主要算法—静态调度和动态调度算法进行分类(单处理器和多处理器)研究，给出了几种主要调度算法的任务调度模型和可调度条件。通过C++编程语言对算法进行描述，并对它们的适用范围、优缺点以及性能进行比较，以便根据实际需要找出最合适的算法。 3．由于目前大多数实时调度算法的研究仅限于简单系统，对复杂的实时多任务系统的研究并不多。针对这一问题，本文重点对实时多任务的静态和动态调度算法分别进行讨论，总结出适合于复杂多任务实时系统的多处理器调度算法。并将这些算法应用到水下航行器控制系统和制导系统多任务模型中。 4．为了提高实时系统的可靠性，对系统采取实时调度与容错调度相结合的方法，重点介绍了多任务容错调度算法。并采用C++对算法进行编程、仿真对比。 最后，为了对算法进一步应用研究和验证，将实时调度算法真正应用到复杂的现实系统中。本文对水下航行器制导控制半实物仿真系统的结构和功能作了详细介绍，并以此半实物仿真系统为试验平台，通过试验对实时调度算法进行应用和验证。