【摘 要】
：
多旋翼飞行器由于其可操作性强、结构简单和稳定性高受到了很多研究学者的关注,被应用到很多领域上,如精准农业、电力巡检、灾区监查等,对于多旋翼的研究具有重大实际应用价值。本文基于无人机篮球竞技自演化智能系统项目,针对多旋翼接-打球进行研究,搭建了多旋翼接-打球实验平台,对多旋翼接-打球的小球运动轨迹预测、多旋翼轨迹生成和控制等问题进行了研究,并取得了以下成果。（1）多旋翼接-打球的小球运动轨迹预测。对
【基金项目】
：
浙江省基础公益研究计划 （LGF21F030003）； 无人机篮球竞技自演化智能系统项目（K11805）；
论文部分内容阅读
多旋翼飞行器由于其可操作性强、结构简单和稳定性高受到了很多研究学者的关注,被应用到很多领域上,如精准农业、电力巡检、灾区监查等,对于多旋翼的研究具有重大实际应用价值。本文基于无人机篮球竞技自演化智能系统项目,针对多旋翼接-打球进行研究,搭建了多旋翼接-打球实验平台,对多旋翼接-打球的小球运动轨迹预测、多旋翼轨迹生成和控制等问题进行了研究,并取得了以下成果。（1）多旋翼接-打球的小球运动轨迹预测。对小球运动轨迹的提前预测是完成多旋翼接-打球的基础,本文针对基于非模型的轨迹曲线拟合算法和基于模型的扩展卡尔曼滤波器算法预测精度不高的问题,提出了一种基于模型的可变参数自适应调整预测算法。该算法在扩展卡尔曼滤波器算法的基础上,将空气阻尼系数作为状态变量加入扩展卡尔曼滤波器中实现对空气阻力系数的自适应调整,提高了小球运动轨迹预测精度。（2）多旋翼接-打球的控制算法。为了保证多旋翼能精准地完成接-打球,本文基于小球与多旋翼球拍的碰撞模型和小球运动轨迹预测算法,分析多旋翼接-打球的期望状态。在此基础上,设计了一种基于Minimum Snap的多旋翼接-打球轨迹生成算法,同时设计了一种基于微分平坦的多旋翼接-打球控制算法,控制多旋翼按照生成轨迹在期望时间内以期望状态精确地飞行到接-打球位置,完成多旋翼接-打球任务。（3）多旋翼接-打球实验与分析。本文搭建了多旋翼接-打球实验平台和系统,将所研究的算法移植到该平台,分别进行了多旋翼定点追踪和轨迹追踪实验,验证了控制算法的有效性。针对飞行过程中出现的问题进行分析解决,实现了多旋翼接球和打球实验,实验结果充分验证了实验平台、系统与算法的正确性和稳定性。（4）在实现了常规多旋翼接-打球后,本文深入思考常规多旋翼螺旋桨姿态和机身姿态耦合,无法实现以任意姿态悬停接-打球的问题,设计了一种螺旋桨姿态和机身姿态解耦的新型四旋翼,从理论上验证了该四旋翼接-打球轨迹规划的可行性和有效性,为今后多旋翼相关领域的研究提供了新的研究思路和理论方案。
其他文献
元宇宙作为跨空间融合的数字世界新入口，为时尚领域的数字创新打开了想象空间，开启了服装体验的新模式。本文针对元宇宙语境下“人、服装、场景”三个服装体验维度由实向虚的拓展进行了梳理与归纳，提出了新的服装体验路径与感知方式。我们从身体认知观念、知觉场和感官联觉效应这三个方面，深入探讨了服装体验方式的转变，旨在为解决虚实融生的时尚新时代下服装设计、生产、展示、销售的数字化，提供一些有益的启示。
目的：探讨长春胺（VC）对2,4,6-三硝基苯磺酸（TNBS）诱导的克罗恩病（CD）样小鼠结肠炎的作用及可能机制。方法：选取6～8周龄Wild-type （WT）小鼠（C57BL/6J,雄性）,将其随机分为对照组（WT组）、模型组（TNBS组）和VC干预组（VC组）,每组8只；其中VC组经TNBS造模成功后给予VC干预(40 mg·kg-1·d-1,溶于1%吐温80,灌胃),WT组和TNBS组接受
无线充电技术快速发展,已经成为电动汽车领域的一项关键技术。动态无线充电技术是一种能够让电动汽车在行驶过程中充电的技术,可以降低车载电池容量及整车质量,解决里程焦虑问题,但动态无线充电技术发展的主要瓶颈是成本过高。本文提出了一种基于分裂线圈结构的动态无线充电系统架构,可实现单个逆变器给多个并联发射器供电,而不需要额外的开关控制。当接收线圈在发射器上方移动时,系统中所有发射器都能实现在工作模式和待机模
糖尿病（diabetes mellitus，DM）是一种慢性内分泌疾病，其特征是由于碳水化合物或脂质代谢或胰岛素功能紊乱而引起的高血糖症。DM中的高血糖症和长期代谢紊乱会损害全身组织器官，导致严重的并发症。线粒体自噬（mitochondrial autophagy，mitophagy）是细胞内重要的线粒体质量控制过程，是一种特殊的自噬现象，其中受损或多余的线粒体可被自噬溶酶体选择性清除，对于维持细
本文选取笔者在中国西南美国商会实习期间,参与某政府部门与外国商会共同主办的经贸会议中的交替传译实践为例,以功能对等翻译理论为指导,分析了该理论在此次口译实践中的具体运用。因为基于某一特定商务会议的交替口译研究较少,译员在译前准备阶段可借鉴的相关材料较少,本文即详细介绍了口译任务的准备及完成过程。根据时间顺序笔者将此次口译实践分为译前准备、译中表现与译后总结三个阶段。通过对具体案例的分析,本文总结了
近年来,经济全球化席卷全球,各国经济往来日益密切。而金融作为促进经济发展的助推剂,一直是各国研究的重点。中国在金融领域发展迅速,对金融文本翻译的需求也在不断增加。本次翻译实践报告的实践文本是《亚洲中央银行数字货币和金融科技》,属于金融文本。数字货币和金融科技一直是金融领域人士研究的热点话题,该书聚焦亚洲各国在数字货币和金融科技的发展情况,对于金融文本的研究具有参考意义。本次翻译实践报告以尤金·奈达
本文是一篇英汉翻译实践报告。翻译的材料源自于詹姆斯·福尔曼所写的《监禁自己人:非裔美国人的罪与罚》的第二章节。该书是一部关于美国司法系统的非文学类作品,讲述了美国司法系统的历史渊源,以及美国黑人在大规模监禁时代到来之时所遭受到的伤害。本文在卡特福德翻译转换理论的指导下,以《监禁自己人:非裔美国人的罪与罚》为翻译材料,分析该理论对于此文本翻译的指导作用。分析源语言文本的特征,了解卡特福德翻译转换理论
＜正＞县域新型农业经营主体日益发展，对农村经济发展起到重要作用，但在发展过程中仍然遇到资金筹集难、人才引进和培养难、研发平台难以及农业技术服务不足的困境。针对这些问题，亟需通过商业银行的金融支持加以解决，商业银行可通过实施差异化策略，创新银行信贷体制，推广“互联网+”模式，协调财税政策与银行业政策，提高农业信贷份额，优化涉农信贷结构。
佛教产生于古代印度,但其传入中国后,同中国儒家文化和道家文化的融合发展,最终形成了具有中国特色的佛教文化。近年来,具有中国特色的佛教文化通过翻译、参观旅游、慈善、学术交流等工作弘扬于海内外,展现了中国传统文化的生命力和现代魅力。准确传达中国特色的佛教文化内涵,对于增强文化自信,传播中华传统文化具有重要意义。本文基于笔者于2021年5月21日在文殊院为一名加拿大留学生所作的的陪同口译实践。根据佛教中
保理业务是供应链金融工具支持中小企业的重要金融力量。本文在委托代理等理论框架指导下评估了保理业务对产业链的功能和作用，结合PSM-DID方法构造反事实分析框架，校正了选择性偏差：以设立保理公司的上市公司作为实验组，匹配主要特征相似的制造业上市公司作为控制组，收集其2010～2021年各季度的面板数据，对保理业务作为“金融活水”注入产业链的影响效应进行系统评析，实证结果显示保理业务能降低产业链的交易