【摘 要】
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随着机器人技术的快速发展,机器人焊接在制造生产领域中发挥了巨大的作用。机器人焊接在保证焊接质量的前提下,具有较高的生产效率,完全满足当今高焊接效率要求和现代制造业本身发展需要,同时机器人焊接摆脱了人工焊接对特殊工作环境的束缚,避免长期从事焊接工作对人体造成的危害,很大程度降低了焊接加工成本。研究了工业机器人运动学,并以安诺机器人作为实验对象,采用标准D-H参数法建立了该机器人连杆坐标系和D-H参数
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随着机器人技术的快速发展,机器人焊接在制造生产领域中发挥了巨大的作用。机器人焊接在保证焊接质量的前提下,具有较高的生产效率,完全满足当今高焊接效率要求和现代制造业本身发展需要,同时机器人焊接摆脱了人工焊接对特殊工作环境的束缚,避免长期从事焊接工作对人体造成的危害,很大程度降低了焊接加工成本。研究了工业机器人运动学,并以安诺机器人作为实验对象,采用标准D-H参数法建立了该机器人连杆坐标系和D-H参数表,使用MATLAB提供的机器人工具箱,验证了机器人正逆运动学,分析并绘制了机器人的工作空间;介绍了搭建的焊接机器人系统构成,主要对Anno-750A机器人、NBC-315焊机、焊枪夹具及工装夹具等部分的功能及特点进行了描述。针对本文搭建的焊接机器人系统,设计了一套基于树莓派的机器人示教器系统,分析了示教器交互界面功能架构需求,以及对主控制器、指令输入方式、显示方式选择时的注意事项;利用Qt开发了友好、简洁的交互界面;介绍了机器人焊接编程方法;使用Android Studio工具开发了基于MQTT协议的手机应用程序,使得该示教器不同于传统示教器,可以实现示教文件的远程下载。采用本文设计的示教器在搭建的焊接机器人系统下对Q235B焊材进行了焊接实验,验证了基于树莓派的焊接机器人系统示教器功能的完整性和可靠性,分析了焊接工艺参数调整对焊缝成形的影响。实验研究表明,利用树莓派作为主控制器对示教器进行开发是可行的,且有利于降低系统成本。
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