脑卒中是急性脑血管疾病或者是机体脑循环出现故障导致的,是临床常见病,会导致大脑局部或全面性功能缺损。脑卒中每年的发病率和死亡率都极其高,存活下来的人都有不同程度的后遗症,对生活产生很大的影响。为了解决这些情况,较为普遍的康复方法为运动康复疗法,但由于目前患者太多,专业康复师少,这种重复性一对一训练的效率低、成本高、不宜在家操作,仅仅依靠康复师无法满足患者的康复要求,患者的康复得不到确实保障。机器人作为一种适用于长时间、繁杂重复性劳动工作的机械系统已经在许多行业得到了广泛应用。研究人员将机器人技术应用到康复领域,设计研发康复机器人用来代替康复师,大量科研机构投入研究取得一定的研究成果。分析现有上肢康复机器人的结构和工作原理,针对目前康复机器人的存在的一些缺陷如结构复杂、只能实现部分康复运动、舒适度差、无法实现大幅度康复运动等问题,本文设计一种新型的上肢康复机器人,以人体上肢运动学及医学规定的康复运动原理为依据,能带动患者上肢完成康复运动。本文基于Creo三维软件完成对上肢康复机器人的结构设计,该机器人对患者既能实现上肢运动康复也能实现神经康复;机器人康复臂装置由简单手臂和复杂手臂两种,根据患者症状的不同可换装不同的手臂进行相应的康复治疗。患者的座椅采用滑动式结构,沿导轨左右移动定位后锁紧,以满足患者左右臂康复治疗。其次对设计的康复机器人其中的关键零部件及电机进行选型计算,在理论上完成校核,达到设计要求。最后对上肢康复机器人进行运动仿真,验证机构之间在预设定的运动范围内是否存在干涉现象,验证结构的合理性,使其最大限度的满足康复运动的要求。我们已经加工和组装完成上肢康复机器人样机一套,并对样机和系统进行了运动功能的调试以及特性评价,初步完成了机器人的运动要求和康复训练模式的要求,为以后的机器人结构优化设计和系统结构继续完善打下夯实的基础。