随着如今经济的快速发展和城市化进程的不断推进,城市的人口与日俱增,而城市的土地资源却日渐减少,这迫使人们生活的建筑环境日益趋向于密集化、大型化,这种趋势带来的事实是人们的室内活动待的时间越来越长。近年来,依托于人们生活的环境趋向于室内化,人们对于室内位置服务的需求也是日益增加,各类室内定位技术百花齐放,已经有多种技术被应用于室内定位的不同场景,不断提升着人们的生活质量。其中,无线定位技术是指利用室内无线信号的特征对待测目标进行监测和定位,是当前应用比较广泛的室内定位技术之一。无线定位技术的特点是非接触式的,并且具有高效率、易维护的优点,因此备受研发人员和用户青睐。同时,各种无线定位技术繁多复杂,各有各的优势劣势,有的精度高却造价昂贵,有的精度低却价格低廉。为了满足人们的日常生活定位所需,综合了成本、精度以及稳定性等因素,本文选择了基于线性调频连续波（Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW）的室内定位技术应用于室内定位系统。具体的研究内容如下:（1）搭建了基于FMCW定位技术的毫米波雷达定位系统,并实现了室内静止目标的定位以及运动目标的轨迹跟踪。先对各种室内无线定位方法进行研究和比较,并从目标的距离、速度、方位角三个方面详细介绍了定位系统的整体框架。在系统搭建中,硬件平台使用TI公司的开发板,软件平台使用的是MATLAB,用于数据的处理和算法的实现。最后选择了合适的工作频率和带宽用于本课题的实验及验证。（2）提出了一种改进的恒虚警率（Constant False-Alarm Rate,CFAR）算法。因为在实际测量中,噪声和各种干扰总是存在,并且采集到的雷达数据也会受到影响。本文首先对FMCW定位技术中经常使用到的传统的二维CFAR算法进行研究,再对其进行适当改进,去除数据处理中的异常值,以改善毫米波雷达的定位误差,实现对室内目标的精确定位。（3）提出了一个基于卡尔曼滤波（Kalman Filtering,KF）的动态目标跟踪方案。首先依据定位算法得到目标的定位信息,包括目标的坐标以及相应的时间戳,然后利用卡尔曼滤波算法处理该定位信息。在处理过程中采用信号和噪声的状态空间模型,利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值,对状态变量的估计进行更新,得到当前时间的估计值,实现对动态目标的轨迹跟踪。因此,本论文相关的研究和理论成果可用于雷达定位系统的搭建以及定位精度的提升,实现对静态目标的定位和动态目标的轨迹跟踪,满足人们室内定位的需求。