RV减速器是我国工业强基工程重点关注的核心基础零部件,明确其关键传动部件摆线针轮传动机构的接触机理,对提升国产RV减速器的设计及制造质量具有重要的理论意义和工程实用价值。本文以摆线针轮传动机构为研究对象,构建了系统承载接触分析模型和热润滑分析模型,利用数值分析方法研究了机构动态结合面在润滑状态下的时变非线性接触特性,揭示了设计参数、工况参数对系统接触特性的影响规律,具体内容如下:（1）综合考虑齿廓修形和加工误差,建立了摆线针轮传动机构三维承载接触分析模型,基于齿轮啮合原理及非线性赫兹接触分析理论,研究了轮齿以及曲拐轴承内外圈动态结合面的时变接触特性,搞清了摆线轮齿廓修形、针齿误差以及曲柄轴偏心误差对系统传动误差的影响程度,揭示了啮合轮齿对数、轮齿受力大小和分布以及曲拐轴承滚针受力等非线性接触特性的变化规律。（2）基于微分几何方法与分形理论,创建了综合体现宏观轮廓特征及微观形貌特征的轮齿三维形貌模型,利用叠加原理推导了任意粗糙面轮廓的矢量方程,研究了摆线轮齿与针齿形貌模型的收敛性问题,采用高斯滤波方法对模型进行空间去噪处理,解决了分形函数的不可导问题,提升了模型在接触分析与润滑分析中的计算效率和适用性,利用实验验证了模型的有效性。（3）计及微凸体弹塑性变形机理,构建了轮齿干接触分析模型,研究了基于离散卷积快速傅里叶变换的轮齿接触间隙求解方法,阐明了微凸体塑性变形、齿面粗糙度以及负载对摆线轮齿与针齿干接触特性的影响规律,提出了包含齿面宏观特征及微观特征参数的粗糙面接触比例系数公式,利用数值仿真实验验证了公式的准确性,实现了任意粗糙面接触程度的快速计算。（4）建立了摆线针轮传动机构动态结合面时变润滑分析模型,采用网格渐进加密法及间接迭代法求解了接触区的瞬态润滑特性,利用球-盘膜厚实验对模型进行了有效性验证,研究了摆线轮齿和针齿、曲拐轴承啮合处膜厚与压力的三维瞬态分布,揭示了轮齿修形、负载以及卷吸速度等因素对系统动态结合面润滑特性的影响规律。（5）考虑热效应提出了摆线针轮传动机构的润滑特性分析模型,推导了三维粗糙接触面的瞬态润滑特性计算方程,研究了润滑接触区受载变形、润滑膜厚、接触压力以及温升等时变热润滑特性,利用RV减速器轴承内滚道温度实验验证了模型的准确性,揭示了摆线针轮传动机构曲拐轴承内外圈、啮合轮齿对以及单-针齿啮合全过程的动态热润滑特性演变规律。