【摘 要】
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目前,工业机器人已成为广泛应用于工业生产的自动化工具。本文介绍了国内外工业机器人的发展现状及其趋势,通过建立六自由度关节式机器人的运动学模型,对机器人运动学分析的
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目前,工业机器人已成为广泛应用于工业生产的自动化工具。本文介绍了国内外工业机器人的发展现状及其趋势,通过建立六自由度关节式机器人的运动学模型,对机器人运动学分析的和轨迹规划进行了研究,并设计了一套机器人编程语言,完成了机器人控制系统的设计与开发。本文用D-H方法建立了机器人连杆坐标系,获得了运动学模型,对机器人的正运动学和逆运动学进行了分析与仿真验证。讨论了机器人关节空间和任务空间的多种轨迹规划方法,包括任务空间直线、圆弧和姿态的规划方法,编程实现了规划算法并进行了仿真验证。设计了一套通用的指导机器人完成复杂工作的动作级机器人编程语言"Action Language",包括语言指令的设计和基于正则表达式的指令编译,并讨论了指令的实现方法。介绍了控制系统的硬件设计和软件设计,讨论了控制系统各个模块的功能、用户界面和实现方式,最后以机器人在涂胶工位的仿真验证控制系统的可行性。
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