RV减速器是工业机器人上的核心零部件之一，主要由行星架、摆线轮、中心轮和输出机构组成。由于RV减速器具有体积小、重量轻，传动比范围大，运转平稳、噪声低，工作效率高，工作可靠、寿命长等优点在很多行业中得到了广泛的应用。虽然RV减速器只是单纯的机械部件，但是其制造难度却很大，在我国主要依赖进口，为提高我国在RV减速器领域的研究水平和制造水平，实现RV减速器的国产化，我们必须要对RV减速器的理论设计和制造进行更深入地研究，在核心技术上有所突破，尽量避免因为在技术上受制于别国而大大增加工业生产成本。全文的主要研究工作和成果如下:　　对RV减速器的相关原理进行了深入地分析并仿真，简化了对原理的理解，由于摆线轮是RV减速器的重要组成零件之一，为了得到符合要求的摆线轮齿廓，对摆线轮的几种齿廓修形方式进行了研究分析，确定合理的组合修形方式对摆线轮齿廓进行修形，建立修形的目标函数，对多种优化方法进行研究，分别用VC++6.0进行编程和MATLAB优化工具箱对目标函数进行优化求解，同时通过实例验证了所选修形方式的合理性，并提供了摆线轮的参数化设计的方法，为摆线轮的齿形优化设计的研究提供了理论参考价值。　　为了易于分析RV减速器产生运动误差的误差源，推导出RV减速器的摆线轮齿廓方程，对RV减速器机构用VC++6.0进行了编程仿真，分析主要误差源对运动误差的影响情况。并从机械加工的角度出发，提出了减小RV减速器误差的两种方法。一是根据RV减速器中摆线轮零件的参数值，考虑到运用数控机床在加工摆线轮时需要向数控系统中输入摆线轮齿廓曲线的具体坐标值，若点坐标均匀分布在摆线轮齿廓曲线上因为摆线轮齿廓曲线的曲率是变化的，因此加工过程中会产生较大的加工误差，为了合理的分布齿廓曲线上各点坐标，推导出坐标点按摆线轮齿廓曲线曲率不同分布疏密程度不同的公式，并借助VC++6.0编写程序求出摆线轮齿廓曲线上分布的各点的坐标值，为摆线轮齿廓的加工提供理论依据。二是在现有软件计算出摆线轮齿廓坐标的情况下，剔除多余的重复点坐标及无用的点坐标，得出加工摆线轮齿廓所需要的点坐标，这对减小摆线轮的加工误差也能起到至关重要的作用。