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基于车辆四轮转向技术的实现结构及其控制方法，针对轮式工程机械四轮转向系统，提出基于PIC16F877单片机为控制芯片的数据采集系统，以零重心侧滑角为控制目标，采用模糊逻辑为控制算法的四轮转向自动控制系统。系统开发主要包括三个方面的内容：一是单片机系统硬件电路的设计，包括接口扩展、前向信道和后向信道设计：二是系统软件开发，主要包括模糊控制查询表、系统主程序和子程序的设计：三是仿真系统设计和仿真结果，以验证该系统的有效性。结论表明：基于模糊控制的工程机械四轮转向自动控制系统给传统工程机械的转向系统设计提供了一个选择。