本课题根据阀控非对称缸力控制系统的特点，运用自适应算法构成自适应控制器，将其应用到阀控非对称缸力控制系统中对系统进行控制，在激烈的随机干扰和随机参数作用下，使系统输出满足性能要求：正反两个方向的动态特性一致；消除负压现象；对规范输入有较强的跟踪和复现能力即消除相位滞后和幅值衰减现象。　　自适应控制是通过对被控对象进行在线辨识，了解系统状态和参数，综合有效的控制量，运用自适应算法构成自适应控制器，对被控对象进行闭环控制，以达到控制要求的性能指标，使系统不断趋向最优。而且自适应控制的被控对象可以是未知的复杂的高阶系统，液压系统本身也是复杂的高阶非线性系统。　　本文建立了阀控非对称缸力控制系统的模型，对这个模型进行简化，得到的简化模型作为设计自适应控制器的被控对象，然后选取能达到性能要求的参考模型，利用得到的参考模型和被控对象设计一个离散自适应控制器，最后利用Simulink建立仿真模型和加入干扰的仿真模型。　　通过调节仿真模型的参数，我们得到不加干扰的和加入干扰的仿真结果，同时给系统加入PID控制，得到PID控制的仿真结果，通过对仿真结果的分析，证明了离散自适应控制器能够很有效的改善对称阀控制非对称缸力控制系统的动态性能，使正反两个方向上的动态性能对称，提高系统的跟踪精度，保证系统的稳定性，最后通过试验验证离散自适应控制器在液压力阀控非对称缸控制系统中应用的可行性。