电磁馈能型半主动悬架在具有改善车辆行驶平顺性和操纵稳定性的同时还具有将传统减振器以热能形式耗散掉的振动能量转变成电能的功能，因而具有重要的研究和应用价值。为了提高电磁馈能型悬架作动器的控制精度，本文提出了一种分级变压充电控制方法，并基于此方法研究了电磁馈能型半主动悬架(ESASRE)作动器及控制设计。本文所做的主要研究工作如下:　　首先，结合电磁馈能型悬架技术的研究现状，以改善电磁馈能型半主动悬架工作效果为目标，为其提出一种分级变压充电控制方法，并建立了1/2车四自由度电磁馈能型半主动悬架的动力学模型以及确定车辆悬架性能的评价方法。　　其次，为确定ESASRE作动器的最大等效阻尼，提出一种确定半主动悬架等效阻尼最大值的方法。该方法通过改变计算实时阻尼值的悬架相对运动速度下限vflr，以获取阻尼均方根值与悬架二次型性能指标J的对应关系，选定当vflr为0.1m/s、J增大不超过2％时的阻尼均方根值为最大等效阻尼选择基准，并以满足99％可变阻尼使用要求确定最大等效阻尼为上述阻尼均方根值的2.58倍。　　再次，以充电电压0V、悬架相对运动速度1m/s、滚珠丝杠机构传动比100π和等效阻尼最大值4230N·s/m为设计条件，利用Ansoft/maxwell软件进行馈能电机的设计。当电机参数:定子绕组阻值R=0.737Ω，d、q轴电感Ld=Lq=1.339mH，磁链值ψ=0.116mV·s以及电机极对数p=2，PMSM提供均值为13.21N·m的阻尼力矩，即等效阻尼值为4198 N·s/m，基本满足ESASRE作动器的最大等效阻尼设计要求。　　最后，利用Matlab/Simulink软件建立采用永磁同步电机作为电磁馈能悬架作动器仿真模型，并以Ansoft/maxwell软件中所得到的定子绕组阻值R，d、q轴电感Ld、Lq，磁链值ψ以及电机极对数p作为Matlab/Simulink软件中作动器仿真模型的基本设置参数，通过数值仿真获得基于分级变压控制的ESASRE作动器力学特性;基于此力学特性设计悬架分级变压充电控制系统，此控制系统根据悬架相对运动速度和理想控制力，采用最小二乘法以及数值拟合进行相应匹配计算得到分级变压的充电电压，进而得到实际控制力。　　虚拟仿真结果显示:基于分级变压的ESASRE悬架和理想主动悬架的悬架二次型性能指标J值相比于被动悬架的悬架二次型性能指标J值分别减小30.2％和39.7％;基于分级变压充电控制的前、后ESASRE悬架中流向分块蓄电池组的能量占到悬架振动耗散能量的85.3％和86.8％;综上所述，基于分级变压充电控制的ESASRE悬架具有较优的悬架综合性能和较高的能量回收效率。