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致力于实现胃肠道疾病无创、无痛、多生理参数检测的胃肠道微型机器人研究正备受国内外工程和医学研究者关注,已成为国内外医疗器械领域的研究热点之一。本文受国家自然科学基金(31170968),上海市科委科研计划项目(14441902800)资助,对主动运动式机器人内窥镜诊查系统展开研究。本文结合肠道特性,分析了机器人内窥镜的运动形式并进行了仿尺蠖运动式机器人的结构设计。在满足机器人微型化和生物安全性标准条件下,设计了采用闭合式连杆结构的径向扩展机构,以及采用丝杠螺母结构的轴向伸缩机构。其中,径向扩展机构的