斜拉桥正逐渐成为大跨度桥梁建设的首选方案,而斜拉索作为重要受力构件,对整个桥梁的安全至关重要。斜拉索由于长期受交变应力以及暴露在空气中,其外部PE护套可能会出现不同种类的损坏,如划痕,凹坑,裂纹,翘皮等。受损严重甚至会引起内部钢丝腐蚀断裂,严重危及桥梁安全。在此背景下,本文提出一种斜拉索越障与检修机器人。首先,本文设计的机器人在课题组斜拉索检测机器人的研究基础上,新增了一些重要机构,包括为修复PE表面缺陷设计的修复机构,主要由圆周运动平台、打磨、清理和缠绕模块组成,并对缠绕模块中的按压机构进行了运动分析;针对具有辅助索和索夹特征的抗振性能高的斜拉桥,为机器人通过索夹障碍设计的周向旋转驱动机构,并对运动过程进行受力分析;为防止机器人运动时从索上意外脱落设计的防偏机构。其次,利用D-H坐标法对修复机构进行运动学建模,分析了机构末端工作空间。利用ADAMS对机器人周向旋转过程进行仿真,得到所需的驱动力矩,以此指导周向旋转驱动机构的设计。对机器人跨越索夹台阶障碍的过程进行了动力学建模,并利用ADAMS仿真得到该过程中各参数曲线。然后,根据机器人工作任务提出了控制系统总体方案。从硬件选型,控制板设计,上位机设计的角度详细阐述了控制系统的组成。将视觉检测系统从控制系统中独立出来,介绍了检测过程中涉及到的硬件和上位机软件。最后,研制出机器人样机并搭建斜拉索模拟平台,通过实验对修复机构的工作效果进行测试。对机器人通过索夹障碍的能力进行测试,并记录过程中运动参数的变化进行分析,验证了机器人越障的可行性。