柔索牵引并联机器人由于具有承载能力强、结构紧凑，工作空间大等优点而得到越来越广泛的应用。柔索牵引并联机器人在做大范围运动时会伴有低频振动，使得末端执行器很难准确定位，大大降低了运动精度。本文探讨了柔索牵引并联机器人在做大范围运动时柔索的弹性振动这一问题，并对索牵引并联机器人进行了运动学分析与动力学建模，结合虚拟样机技术对所建立的模型进行了动力学仿真与分析。首先，介绍了用于摄像机平台的柔索牵引并联机器人的几何结构模型，并对三自由度柔索牵引并联机器人的运动学进行分析。其次，利用弹簧－质量模型模拟柔索，再根据实际的柔索牵引并联机器人模型参数，运用ADAMS动力学仿真软件建立理想的柔索牵引并联机器人虚拟模型。最后，仿真分析了模型在典型轨迹以及不同阻尼时，柔索的弹性振动对末端执行器运动轨迹的影响。