人类是自然所创造的最为神奇的物种之一,他可以完成许多精细的操作,实现多种复杂的动作。而这些纷繁复杂的运动背后,都或多或少的存在着肌肉的影子。肌肉作为人体自身的驱动器,不仅具有高效、柔顺、轻便等优点,而且其能够产生较大的收缩位移与驱动力,是自然所创造的“最优秀的驱动器”之一。基于人体肌肉所具有这些优点,本文对人体肌肉进行深入的研究分析,并以此为基础设计一款基于股直肌为原型的仿生液动软体驱动器。通过仿真分析与试验测试,研究驱动器的静态力学特性和动态力学特性,并分析影响驱动器力学特性的因素。主要研究工作及所得相关结论如下:（1）对人体的肌肉进行研究分类,了解不同种类肌肉的各自作用,并选择可以由人体主动控制的骨骼肌为重点研究对象,分析骨骼肌的结构、组成及驱动原理。在此基础上学习对骨骼肌的生物力学模型,从Hill三元素模型中获得设计灵感,提出基于人体骨骼肌为仿生对象的软体驱动器的三要素。（2）选择人体大腿的股直肌为仿生对象,通过Aixplorer高频超声测试,获得股直肌内部肌纤维详细的排列情况。在此基础上结合股直肌结缔组织外形及其与肌纤维的关系,设计一种新型仿生液动软体驱动器。该设计工作包括驱动器的整体结构设计以及驱动单元的密封设计。根据试验测试,驱动器的最大承载压力可达到1.4MPa,论证了驱动器的密封设计的合理性。与此同时,将传统铸造的方法与3D打印技术相结合,制备所设计的新型仿生液动软体驱动器实物模型。（3）通过ABAQUS有限元分析,模拟驱动单元的运动特性。然后对驱动单元进行试验测试,并与仿真结果进行对比,验证仿真方法的正确性。之后,可进一步对驱动器进行仿真模拟,研究驱动器在不同驱动压力的力学特性,论证驱动器设计的合理性。（4）根据驱动器所需测试的力学特性,分别设计试验测试用的液压试验台和气压试验台,并完成搭建工作。（5）分别对软体驱动器进行液压试验测试与气压试验测试,采集并处理试验所得的数据。通过测试发现,驱动器的最大驱动负载可达到31kg,达到人体肌肉的驱动水平。并且研究发现,驱动器的静态力学特性主要受自身结构及所用材料决定。当传动介质改变时,驱动器的静态性能变化不大。但是由于常用的空气压缩机压力较小,使得驱动器的性能不能得到完全发挥,而液压系统的工作压力范围较大,更利于展现驱动器的潜在性能。驱动器的动态力学特性受到传动介质的影响,主要表现为驱动器在液压驱动时具有更好的动态稳定性及动态响应。因此,液动软体驱动器具有更好的静态力学特性和动态力学特性。